diff --git a/README.md b/README.md
index 7db227f..8a42c77 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -145,7 +145,9 @@ code tmp/server
 
 После чего необходимо дождатся завершения проверки правильности записанных данных на флеш карту.
 
-![raspb3]pic/(raspb/rasp3.png)
+![raspb3](pic/raspb/rasp3.png)
+
+
 ![raspb4](pic/raspb/rasp4.png)
 
 4. Для того, чтобы избавиться от необходимости работать с Raspberry Pi, подключая к ней монитор, клавиатуру и мышку, мы будем использовать подключение с удаленного компьютера по ssh. Для этого нам нужно будет прописать некоторые настройки Wi-Fi.
@@ -251,74 +253,139 @@ import bsp
 ```
 Рассмотрим все компоненты робота и то, как ими можно управлять, какие данные с них можно получить.
 
-1. Управление моторами. Управление моторами осуществляется с помощью четырех пинов GPIO, которые задают напрвление вращения 2х моторов и 2 PWM которые задают скорость вращения.
+### Управление моторами
+
+Рассмотрим управление моторами в роботе. Для этого на плате-шасси установлен двухканальный мостовой драйвер моторов TB6612FNG. На изображении ниже вы видите часть принципиальной схемы платы-шасси, отвечающей за управление моторами:
+
+![motor](pic/bsp/motor.png)
+
+Рассмотрим назначение выходов микросхемы:
+
+* PWMA\PWMB - вход для управления скоростью вращения мотора, для канала A  и В (соответственно, для первого и второго мотора) с помощью ШИМ (*англ. PWM*);
+* AIN1\AIN2 - входы полумостов канала A; 
+* BIN1\BIN2 - входы полумостов канала B;
+* А01\А02 - выходы полумостов канала А;
+* В01\В02 - выходы полумостов канала В;
+* STBY - включение микросхемы;
+* VM - вход питания силовой части микросхемы, двигателей;
+* VCC - вход питания логической части микросхемы;
+* GND - земля.
+
+---
+
+***Н-мост***
+
+Н-мост (англ. H-bridge) - это схема, позволяющая приложить напряжение к нагрузке в разных направлениях. 
+
+![H-bridge](pic/bsp/H-bridge.png)
+
+H-мост состоит из четырех переключателей, котороми могут быть, наппример, транзисторы или реле. Когда ключи S1 и S4 замкнуты, а S2 и S3 разомкнуты, мотор крутится в одну сторону, если же замкнуть S2 и S3, а S4 и S1 разомкнуть - мотор будет крутиться в другую сторону.
+
+---
 
-![изображение-1.png](./изображение-1.png)
+---
+***ШИМ***
 
-В библиотеке bsp.py уже сделанна обвязка так что вам останется только аказать мотор, скорость и направление вращения для взаимодействия.
+ШИМ (широтно-импульсная модуляция, англ. PWM) - способ управления мощностью на нагрузке с помощью изменения скважности импульсов при постоянной амплитуде и частоте импульсов.
 
-## Что-то про мою BSP.py
+![pwm](pic/bsp/pwm.png)
 
-### Мотор:
+Основные параметры ШИМ-сигнала:
+
+* Ui - мплитуда импульсов;
+* Ton - время, когда сигнал включен;
+* Toff - время, когда сигнал отключен;
+* Tpwm - время периода ШИМ;
+
+Мощность на нагрузке пропорциональна времени включенного и отключенного сигнала.
+
+---
+
+
+Вернемся к части принципиальной схемы, отвечающей за управление моторам. Видно, что оно осуществляется с помощью четырех пинов GPIO, которые задают напрвление вращения двух моторов (AIN1\AIN2, BIN1\BIN2) и двух пинов с функцией ШИМ (PWMA\PWMB), которые задают скорость вращения.
+
+В библиотеке bsp.py реализован функционал, который позволит вам просто объявить объект-мотор, задать скорость и направление вращения:
 
 ```python
 m = motor()
-speed = 10          # Скорость, по сути напряджение на моторе (0 .. 100)
+speed = 10          # Скорость, по сути напрядение на моторе (0 .. 100)
 m.forward(speed)    # Ехать вперед со скоростью speed
 m.backward(speed)   # Ехать назад со скоростью speed
-m.left(speed)       # Крутится вправо со скоростью speed
-m.right(speed)      # Крутится вдево со скоростью speed
-m.stop()            # Остановится
+m.left(speed)       # Крутиться вправо со скоростью speed
+m.right(speed)      # Крутиться влево со скоростью speed
+m.stop()            # Остановиться
 
 m.setMotor(10, 20)  # Выставить скорость (ШИМ) 10 на левом колесе, и 20 на правом.
 # Скорость может быть от -100 до 100, знак определяет направление
 ```
 
-### Бипер:
+### Взаимодействие с пьезодинамиком (buzzer):
+
+Пьезодинамик (англ. buzzer) - устройство на основе обратного пьезоэлектрического эффекта, который заключается в механической деформации пьезоэлектрика под воздействием электрического поля. Простыми словами - при подаче напряжения на пьезодинамик, устройство переводит его в колебание мембраны динамика. 
+
+![buzzer](pic/bsp/buzzer.jpg)
+
+![buzzer_shem](pic/bsp/buzzer.png)
+
+Взаимодествие с пьезодинамиком с помощью библиотеки bsp.py реализовано следующим образом:
 
 ```python
-b = beep()
+b = beep()          
 b.on()              # Включить пищалку
 b.off()             # Выключить пищалку, пищит до тех пор пока не выключите
 ```
 
 ### Джойстик:
 
+На верхней плате-адаптере робота распположен джойстик. На изображении он обведен в красный кружок. Джойстик может возвращать информацию об отклонении его влево, вправо, вперед и вназад, а так же о центральном расположении.
+
+![joystick1](pic/bsp/joystick1.png)
+
+![joystick](pic/bsp/joystick.png)
+
+Средствами bsp.py вы можете взаимодействовать с джойстиком следующим образом:
+
 ```python
 j = joystick()
-j.check_ctr()       # Вернет еденицу если нажата Крестовина
+j.check_ctr()       # Вернет еденицу если нажата крестовина
 j.check_a()         # == нажата A
 j.check_b()         # == нажата B
 j.check_c()         # == нажата C
 j.check_d()         # == нажата D
 ```
 
-Один из вариантов использования это:
+Рассмотрим пример взаимодействия с джойстиком с помощью bsp.py:
 
 ```python
 j = joystick()
 b = beep()
 while True:         # В бесконечном цикле проверяем нажата ли кнопка
     if j.check_ctr():
-        b.on()      # Если нажата то включаем бипер и печатаем слово
+        b.on()      # Если нажата, то включаем пьезодинамик и печатаем слово
         print("center")
         while j.check_ctr():
             time.sleep(0.01) # Ждем когда кнопку отпустят
     else:
-        b.off()     # Когда кнопку откустили выключим бипер
+        b.off()     # Когда кнопку отпустили выключим пьезодинамик
 ```
 
-Можно сюда добавить фотку платы с подписями.
-
 ### Управление с пульта
 
+На плате-адаптере расположен инфракрасный датчик, с помощью которого можно осуществлять управление роботом с помощью пульта дистанционного управления
+
+![ir](pic/bsp/ir.png)
+
+![ir_remote](pic/bsp/ir_remote.jpg)
+
+Средствами bsp.py вы можете взаимодействовать с пультом следующим образом:
+
 ```python
 IR = IR_controll()
-key = IR.getkey()   # Присваеваем переменной key номер нажаной кнопки на пульте
-# Метод вернет None если не одна кнопка не нажата, код кнопки если ее нажали в данный момент и repeat до тех пор пока кнопку не отпустят
+key = IR.getkey()   # Присваеваем переменной key номер нажатой кнопки на пульте
+# Метод вернет None если не одна кнопка не нажата, или вернет код кнопки если ее нажали в данный момент, и repeat до тех пор пока кнопку не отпустят
 ```
 
-Пример использования: программа которая выводит код нажатой кнпки:
+Пример использования - программа которая выводит код нажатой кнпки:
 
 ```python
 ir = ir_controll()
@@ -328,17 +395,25 @@ while True:
         print(hex(key))
 ```
 
-### Инфракрасный бампер
+### Инфракрасные датчики для обнаружения препятствий
+
+На плате-шасси робота расположены два инфракрасных датчика, которые предназначены для обнаружения препятствий роботом.
+
+![ir_obtacle](pic/bsp/ir_obstacle.png)
+
+*Нужно понимать, что с помощью такого датчика вы можете получить информацию о факте наличия препятствия, но не о том, как, например, оно далеко от вас. Такому типу датчиков могут помешать засветы, например от солнца.*
+
+Средствами bsp.py вы можете взаимодействовать с инфракрасными датчиками следующим образом:
 
 ```python
 b = ir_bumper()
-l = b.check_l()     # Вернет 1 если препятствие зафиксированно левым бампером
-r = b.check_r()     # Вернет 1 если препятствие зафиксированно правым бампером
+l = b.check_l()     # Вернет 1 если препятствие зафиксированно левым датчиком
+r = b.check_r()     # Вернет 1 если препятствие зафиксированно правым датчиком
 ```
 
-Пример кода, на консоль выводятся сенсоры которые фиксируют обьект.
+Пример кода для работы с инфракрасными датчиками. В консоль выводится информация о сенсорах, которые фиксируют обьект:
 
-```pythin
+```python
 b = ir_bumper()
 while True:
     if b.check_l():
@@ -351,14 +426,33 @@ while True:
 
 ### Ультрозвуковой дальномер
 
+Для обнаружения препятствий и определения расстояний до них можно воспользоваться ультразвуковым дальномером.
+
+![ultrasonic1](pic/bsp/ultrasonic.png)
+
+![ultrasonic2](pic/bsp/ultrasonic.jpg)
+
+Ультразвуковой датчик в формате модуля установлен в специальный разъем на плате-шасси робота.
+
+---
+***Ультразвуковой дальномер***
+
+Ультразвуковой дальномер генерирует звуковые импульсы и слушает эхо. Замеряя время, за которое отраженная звуковая волна вернется обратно можно определить расстояние до объекта. 
+
+В отличие от инфракрасных датчиков, рассмотренных выше, мы можем получить информацию о расстоянии до объекта, так же такому сенсору будут нестрашны засветы от солнца, но он может плохо работать с очень тонкими и пушистыми предметами.
+
+---
+
+Средствами bsp.py вы можете взаимодействовать с ультразвуковыми датчиками следующим образом:
+
 ```python
 u = us_sensor()
-k = u.dist()        # Вернет расстояние до обьекта считанное сенсором
+k = u.dist()        # Вернет расстояние до обьекта, считанное сенсором
 ```
 
-Пример кода который будет выводить расстояние до обьекта до тех пор пока не будет надата ```Ctrl+C```:
+Пример кода который будет выводить расстояние до обьекта до тех пор, пока не будет нажато сочетание клавиш ```Ctrl+C```:
 
-```pythin
+```python
 u = us_sensor()
 try:
     while True:
diff --git a/pic/bsp/H-bridge.png b/pic/bsp/H-bridge.png
new file mode 100644
index 0000000..7b6d8a0
Binary files /dev/null and b/pic/bsp/H-bridge.png differ
diff --git a/pic/bsp/buzzer.jpg b/pic/bsp/buzzer.jpg
new file mode 100644
index 0000000..c09781b
Binary files /dev/null and b/pic/bsp/buzzer.jpg differ
diff --git a/pic/bsp/buzzer.png b/pic/bsp/buzzer.png
new file mode 100644
index 0000000..7518eff
Binary files /dev/null and b/pic/bsp/buzzer.png differ
diff --git a/pic/bsp/ir.png b/pic/bsp/ir.png
new file mode 100644
index 0000000..1585b25
Binary files /dev/null and b/pic/bsp/ir.png differ
diff --git a/pic/bsp/ir_obstacle.png b/pic/bsp/ir_obstacle.png
new file mode 100644
index 0000000..dcb3517
Binary files /dev/null and b/pic/bsp/ir_obstacle.png differ
diff --git a/pic/bsp/ir_remote.jpg b/pic/bsp/ir_remote.jpg
new file mode 100644
index 0000000..6bca28c
Binary files /dev/null and b/pic/bsp/ir_remote.jpg differ
diff --git a/pic/bsp/joystick.png b/pic/bsp/joystick.png
new file mode 100644
index 0000000..8477e21
Binary files /dev/null and b/pic/bsp/joystick.png differ
diff --git a/pic/bsp/joystick1.png b/pic/bsp/joystick1.png
new file mode 100644
index 0000000..9ff7d81
Binary files /dev/null and b/pic/bsp/joystick1.png differ
diff --git a/pic/bsp/motor.png b/pic/bsp/motor.png
new file mode 100644
index 0000000..132a55c
Binary files /dev/null and b/pic/bsp/motor.png differ
diff --git a/pic/bsp/pwm.png b/pic/bsp/pwm.png
new file mode 100644
index 0000000..13e84ab
Binary files /dev/null and b/pic/bsp/pwm.png differ
diff --git a/pic/bsp/ultrasonic.jpg b/pic/bsp/ultrasonic.jpg
new file mode 100644
index 0000000..2913126
Binary files /dev/null and b/pic/bsp/ultrasonic.jpg differ
diff --git a/pic/bsp/ultrasonic.png b/pic/bsp/ultrasonic.png
new file mode 100644
index 0000000..fd8b317
Binary files /dev/null and b/pic/bsp/ultrasonic.png differ