Обновить book/README.md, book/изображение-1.png файлов

book/README.md

@@ -15,11 +15,11 @@ TODO: написать про ЗАРЯДКУ
 
 3) Записать образ на карту памяти, обратите внимание она должна быть больше чем 4Gb. Создатели малинки советуют использовать для этого Etcher (https://www.balena.io/etcher/). Скачиваем эту программу и устанавливаем себе на компьютер. Нас встретит провтой интерфейс где сначало нужно выбрать образ, потом выбрать карту память на которую мы хотим все записать, и после согласится на запись. Естественно все ваши данные будут удалены с данной карты.
 
-![img](img.png)
+![img](изображение.png)
 
 Далее необходимо подождать пока не закончится загрузка на карту памяти.
 
-![изображение-1.png](./изображение-1.png)
+![изображение-1.png](img.png)
 
 После чего необходимо дождатся завершения проверки правильности записанных данных на флеш карту.
 
@@ -112,7 +112,15 @@ sudo pip install RPi.GPIO spidev rpi_ws281x
 
 Исполнение первой команды, может занять достаточно длительное время.
 
+## Упровление компонентами робота.
+
+Для упровления роботом я создал библиотеку bsp.py, для использования ее нужно будет бобавить в папку в вашим скриптом и импортнуть. Далее рассмотрим все сосовные части робота и то как ими можно управлять и какие данные с них можно получить.
+
+1) управление моторами. Управление моторами осуществляется с помощью 4х GPIO которые задают напрвление вращения 2х моторов и 2 PWM которые задают скорость вращения.
+
+![изображение-1.png](./изображение-1.png)
 
+В библиотеке bsp.py уже сделанна обвязка так что вам останется только аказать мотор, скорость и направление вращения для взаимодействия.