diff --git a/README.md b/README.md index 1a94a2a..7db227f 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -31,7 +31,7 @@ code tmp/server ## Знакомство с роботом AlphaBot2-Pi -![alphabot2-pi](common/alphabot2-pi-3.jpg) +![alphabot2-pi](pic/common/alphabot2-pi-3.jpg) Робот AlphaBot2-Pi состоит из нескольких основных частей: @@ -43,7 +43,7 @@ code tmp/server ### База-шасси -![abchassis](common/AlphaBot2-Base-intro.jpg) +![abchassis](pic/common/AlphaBot2-Base-intro.jpg) 1. Интерфейс управления шасси для подключения платы-адаптера. 2. Интерфейс для подключение ультразвукового дальномера. @@ -63,7 +63,7 @@ code tmp/server 16. Порт зарядки USB 5V. 17. Индикатор питания. -![abadapterboard](common/AlphaBot2-Pi-intro.jpg) +![abadapterboard](pic/common/AlphaBot2-Pi-intro.jpg) 1. Интерфейс управления шасси для подключения к шасси. 2. Интерфейс для подключения Raspberry Pi. @@ -84,45 +84,45 @@ code tmp/server Установите две батареи 14500 **(A)** на базу-шасси AlphaBot2, восьмисантиметровый кабель FC-20P **(B)** вставьте в соответствующий разъем шасси. Вкрутите стойки **(C&D)**. -![chassis](assembly/base_chassis.png) +![chassis](pic/assembly/base_chassis.png) ### Сборка стойки для камеры -![camera1](assembly/camera1.png) +![camera1](pic/assembly/camera1.png) Поместите сервопривод между стойками **(f)** и **(g)** и скрепите винтами (7). Обратите внимание на то,чтобы ротор сервопривода был установлен в правильном направлении. -![camera2](assembly/camera2.png) +![camera2](pic/assembly/camera2.png) Установите насадку **(c)** на сервопривод в специальную выемку в корпусе. Если она не подходит **(g)** под выемку в корпусе - слегка подрежте ее. Закрепите с помощью винтов **(5)**. Далее установите крестообразную насадку **(b)** в основание стойки. Также при необходимости подрежте. Закрутите винты **(5)** с задней стороны основания стойки. -![camera3](assembly/camera3.png) +![camera3](pic/assembly/camera3.png) Вставьте в крестообразную насадку сервопривод и закрепите винтом **(1)**. Второй, еще никуда не установленный, сервопривод прикрепите двумя винтами **(7)** к подставке для камеры **(e)** как показано на рисунке ниже. Установите подставку под камеру **(e)** и сервопривод на собранную ранее стойку **(f&g)** и прикрутите насадку к сервоприводу с помощью винте **(1)**. -![camera4](assembly/camera4.png) +![camera4](pic/assembly/camera4.png) Вставьте двадцатипяти пиновый FFC кабель в соответствующий разъем на модуле камеры для Raspberry Pi и установите модуль в подставку **(e)**. -![camera5](assembly/camera5.png) +![camera5](pic/assembly/camera5.png) ### Финальная сборка робота Закрепите стойку для камеры на плате-адаптере с помощью винтов и гаек **(I&J)**, как показано на рисунке ниже. Проведите кабели от сервприводов через отверстие в нижней части платы-адаптера и вставьте коннектор в соответствующие пины на обратной стороне платы-адаптора. Через то же отверстие проведите шлейф от камеры и вставьте его в соответствующий разъем на Raspberry Pi. -![final1](assembly/final1.png) +![final1](pic/assembly/final1.png) Соедините Raspberry Pi и плату-адаптер с помощью стоек для печатных плат **(I&J)**. -![final2](assembly/final2.png) +![final2](pic/assembly/final2.png) Вставьте кабель FC-20P, установленный на шасси робота, в плату адаптер. Обратите внимание, что коннектор должен вставляться в разъем в соответствие с шелкографией на печатной плате! -![final3](assembly/final3.png) +![final3](pic/assembly/final3.png) Установите ультразвуковой дальномер в соответствующий разъем на шасси робота **(G)**. Соедините плату-адаптер с Raspberry Pi с помощью винтов **(I)**. Соедините шасси робота и плату-адаптер с помощью винтов **(F)**. -![final4](assembly/final4.png) +![final4](pic/assembly/final4.png) ***ОВНИМАНИЕ! РОБОТ МОЖНО СТАВИТЬ НА ЗАРЯДКУ ТОЛЬКО КОГДА ОН ВЫКЛЮЧЕН! ВО ВРЕМЯ ЗАРЯДКИ ТАКЖЕ НЕЛЬЗЯ ПОДКЛЮЧАТЬСЯ К RASPBERRY PI!*** @@ -137,22 +137,22 @@ code tmp/server 3. Записать образ на карту памяти *(обратите внимание, что объем памяти должен быть больше 4Gb)*. Создатели Raspberry Pi советуют использовать для этого программу Etcher (https://www.balena.io/etcher/). Скачиваем ее и устанавливаем себе на компьютер. Нас встретит простой интерфейс. Сначала нужно выбрать образ, потом выбрать карту память на которую мы хотим его записать, и после согласится на запись. Все ваши данные будут удалены с данной карты. Цифрой 1 на изображении указано, где выбирать образ, 2 - где выбирать карту памяти, 3 - начало прошивки. -![raspb1](raspb/rasp5.png) +![raspb1](pic/raspb/rasp5.png) Далее необходимо подождать пока не закончится загрузка на карту памяти. -![raspb2](raspb/rasp2.png) +![raspb2](pic/raspb/rasp2.png) После чего необходимо дождатся завершения проверки правильности записанных данных на флеш карту. -![raspb3](raspb/rasp3.png) -![raspb4](raspb/rasp4.png) +![raspb3]pic/(raspb/rasp3.png) +![raspb4](pic/raspb/rasp4.png) 4. Для того, чтобы избавиться от необходимости работать с Raspberry Pi, подключая к ней монитор, клавиатуру и мышку, мы будем использовать подключение с удаленного компьютера по ssh. Для этого нам нужно будет прописать некоторые настройки Wi-Fi. На карте памяти, на которую был записан образ операционной системы, теперь появилась папка boot. -![raspb6](raspb/rasp6.png) +![raspb6](pic/raspb/rasp6.png) Туда нужно добавить 2 файла: @@ -171,7 +171,7 @@ network={ ``` При создании данного файла система спросит вас: -![raspb7](raspb/rasp7.png) +![raspb7](pic/raspb/rasp7.png) Соглашайтесь. Нажмите правой кнопкой мышки на файл ```wpa_supplicant.conf```, выберите ```Открыть с помощью```, и откройте с помощью блокнота. Добавьте в открывшийся документ строки, указанные выше, заменив название точки доступа и пароль на свои. Сохраните. Содержимое этого файла будет автоматически перенесено в ```/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf``` при старте системы. @@ -182,29 +182,29 @@ network={ Нажамите на кнопку Session в левом верхнем углу программы, выбирите пункт ```New session```: -![rasp8](raspb/rasp8.png) +![rasp8](pic/raspb/rasp8.png) Далее в появившимся окне установите параметры в соответствии с изображением: -![rasp9](raspb/rasp9.png) +![rasp9](pic/raspb/rasp9.png) Иными словами вы должны подключится по ssh к хосту с названием raspberrypi и именем пользователя pi. Далее вам предложат ввести пароль: -![rasp10](raspb/rasp10.png) +![rasp10](pic/raspb/rasp10.png) Стандартный пароль для Raspberry Pi OS - ```raspberry```, введите его. После чего вы можете сохранить данный пароль в системе, если вам будет так удобнее. После чего система предложет вам ввести команды на исполнение: -![rasp11](raspb/rasp11.png) +![rasp11](pic/raspb/rasp11.png) Если вы видете такой же вывод, что и на изображении выше - значит все заработало. Если нет, это может свидетельствовать о проблемах с сетью. Первым делом подключитесь к роутеру (обычно он находится на адресе http://192.168.0.1/ или http://192.168.1.1/) и посмотрите список подключенных устройств. Если это произошло значит все хорошо и все работает если нет, это свидетельствует о проблемах с сетью. Первое что можно сделать это подключится к роутеру (обычно он находится на адресе http://192.168.0.1/или http://192.168.1.1/) и посмотреть там в списках клиентов расбери. На моем роутере это выглядит так: -![rasp12](raspb/rasp12.png) +![rasp12](pic/raspb/rasp12.png) Оттуда можно узнать IP адрес. Далее повторите действия пункта 6, только вместо хоста с названием raspberrypi используя полученный IP. Если это тоже не работает остается только одно - отсоеденить Raspberry Pi от робота, подключить к монитору и с помощью клавиатуры и мыши через графический интерфейс поключить Raspberry Pi к сети Wi-Fi. -![rasp13](raspb/rasp13.png) +![rasp13](pic/raspb/rasp13.png) ## Настройка робота. @@ -213,11 +213,11 @@ network={ ```bash sudo raspi-config ``` -![robot1](robot/robot1.png) +![robot1](pic/robot/robot1.png) После чего вы увидене следующее меню: -![robot2](robot/robot2.png) +![robot2](pic/robot/robot2.png) *Если вам будет удобнее, терминад можно открепить от программы ModaXterm и перенести в любую область рабочего стола - просто нажмите левой кнопкой мыши на вкладку с терминалом и перетащите в свободную область рабочего стола.* diff --git a/assembly/base_chassis.png b/assembly/base_chassis.png deleted file mode 100644 index a26523b..0000000 Binary files a/assembly/base_chassis.png and /dev/null differ diff --git a/assembly/camera1.png b/assembly/camera1.png deleted file mode 100644 index 7a29877..0000000 Binary files a/assembly/camera1.png and /dev/null differ diff --git a/assembly/camera2.png b/assembly/camera2.png deleted file mode 100644 index acce7fa..0000000 Binary files a/assembly/camera2.png and /dev/null differ diff --git a/assembly/camera3.png b/assembly/camera3.png deleted file mode 100644 index 9fed7bb..0000000 Binary files a/assembly/camera3.png and /dev/null differ diff --git a/assembly/camera4.png b/assembly/camera4.png deleted file mode 100644 index adb7e5a..0000000 Binary files a/assembly/camera4.png and /dev/null differ diff --git a/assembly/camera5.png b/assembly/camera5.png deleted file mode 100644 index f7544e1..0000000 Binary files a/assembly/camera5.png and /dev/null differ diff --git a/assembly/final1.png b/assembly/final1.png deleted file mode 100644 index 5813737..0000000 Binary files a/assembly/final1.png and /dev/null differ diff --git a/assembly/final2.png b/assembly/final2.png deleted file mode 100644 index 30d0148..0000000 Binary files a/assembly/final2.png and /dev/null differ diff --git a/assembly/final3.png b/assembly/final3.png deleted file mode 100644 index 76af797..0000000 Binary files a/assembly/final3.png and /dev/null differ diff --git a/assembly/final4.png b/assembly/final4.png deleted file mode 100644 index 1cc2ff2..0000000 Binary files a/assembly/final4.png and /dev/null differ diff --git a/common/AlphaBot2-Base-intro.jpg b/common/AlphaBot2-Base-intro.jpg deleted file mode 100644 index 11370bf..0000000 Binary files a/common/AlphaBot2-Base-intro.jpg and /dev/null differ diff --git a/common/AlphaBot2-Pi-intro.jpg b/common/AlphaBot2-Pi-intro.jpg deleted file mode 100644 index c060793..0000000 Binary files a/common/AlphaBot2-Pi-intro.jpg and /dev/null differ diff --git a/common/alphabot2-pi-3.jpg b/common/alphabot2-pi-3.jpg deleted file mode 100644 index 4cb5151..0000000 Binary files a/common/alphabot2-pi-3.jpg and /dev/null differ diff --git a/raspb/rasp1.PNG b/raspb/rasp1.PNG deleted file mode 100644 index 998ef0d..0000000 Binary files a/raspb/rasp1.PNG and /dev/null differ diff --git a/raspb/rasp10.png b/raspb/rasp10.png deleted file mode 100644 index 4e16d54..0000000 Binary files a/raspb/rasp10.png and /dev/null differ diff --git a/raspb/rasp11.png b/raspb/rasp11.png deleted file mode 100644 index a1b9ef5..0000000 Binary files a/raspb/rasp11.png and /dev/null differ diff --git a/raspb/rasp12.png b/raspb/rasp12.png deleted file mode 100644 index 6202667..0000000 Binary files a/raspb/rasp12.png and /dev/null differ diff --git a/raspb/rasp13.png b/raspb/rasp13.png deleted file mode 100644 index 6c099ad..0000000 Binary files a/raspb/rasp13.png and /dev/null differ diff --git a/raspb/rasp2.PNG b/raspb/rasp2.PNG deleted file mode 100644 index 7526893..0000000 Binary files a/raspb/rasp2.PNG and /dev/null differ diff --git a/raspb/rasp3.PNG b/raspb/rasp3.PNG deleted file mode 100644 index 40f89c7..0000000 Binary files a/raspb/rasp3.PNG and /dev/null differ diff --git a/raspb/rasp4.PNG b/raspb/rasp4.PNG deleted file mode 100644 index bbc92c5..0000000 Binary files a/raspb/rasp4.PNG and /dev/null differ diff --git a/raspb/rasp5.png b/raspb/rasp5.png deleted file mode 100644 index 122d872..0000000 Binary files a/raspb/rasp5.png and /dev/null differ diff --git a/raspb/rasp6.png b/raspb/rasp6.png deleted file mode 100644 index ac5854a..0000000 Binary files a/raspb/rasp6.png and /dev/null differ diff --git a/raspb/rasp7.png b/raspb/rasp7.png deleted file mode 100644 index 8cefd42..0000000 Binary files a/raspb/rasp7.png and /dev/null differ diff --git a/raspb/rasp8.png b/raspb/rasp8.png deleted file mode 100644 index f222e06..0000000 Binary files a/raspb/rasp8.png and /dev/null differ diff --git a/raspb/rasp9.png b/raspb/rasp9.png deleted file mode 100644 index b3fecff..0000000 Binary files a/raspb/rasp9.png and /dev/null differ diff --git a/robot/robot1.png b/robot/robot1.png deleted file mode 100644 index 8ed3426..0000000 Binary files a/robot/robot1.png and /dev/null differ diff --git a/robot/robot2.png b/robot/robot2.png deleted file mode 100644 index ad23580..0000000 Binary files a/robot/robot2.png and /dev/null differ