Update README.md

README.md

@@ -4,6 +4,8 @@
 
 ## Сервис раздел
 
+# TODO ТУТ все про 3й питон, нужно это указать, или что-то придумать, а то парашно получается
+
 - [Страница](https://www.waveshare.com/wiki/AlphaBot2-Pi) с роботом
 - [Схема](https://www.waveshare.com/w/upload/9/91/AlphaBot2-Base-Schematic.pdf) части с мотороми и аккумами и контроллером заряда (НИЗ)
 - [Схема](https://www.waveshare.com/w/upload/7/72/AlphaBot2-Pi-Schematic.pdf) части с креплением для малины (ВЕРХ)
@@ -308,4 +310,62 @@ while True:         # В бесконечном цикле проверяем н
 
 Можно сюда добавить фотку платы с подписями.
 
+### Управление с пульта
+
+```python
+IR = IR_controll()
+key = IR.getkey()   # Присваеваем переменной key номер нажаной кнопки на пульте
+# Метод вернет None если не одна кнопка не нажата, код кнопки если ее нажали в данный момент и repeat до тех пор пока кнопку не отпустят
+```
+
+Пример использования: программа которая выводит код нажатой кнпки:
+
+```python
+ir = ir_controll()
+while True:
+    key = ir.getkey()
+    if(key != None and key != "repeat"):
+        print(hex(key))
+```
+
+### Инфракрасный бампер
+
+```python
+b = ir_bumper()
+l = b.check_l()     # Вернет 1 если препятствие зафиксированно левым бампером
+r = b.check_r()     # Вернет 1 если препятствие зафиксированно правым бампером
+```
+
+Пример кода, на консоль выводятся сенсоры которые фиксируют обьект.
+
+```pythin
+b = ir_bumper()
+while True:
+    if b.check_l():
+        print ("LEFT")
+        time.sleep(0.3)
+    if b.check_r():
+        print ("RIGHT")
+        time.sleep(0.3)
+```
+
+### Ультрозвуковой дальномер
+
+```python
+u = us_sensor()
+k = u.dist()        # Вернет расстояние до обьекта считанное сенсором
+```
+
+Пример кода который будет выводить расстояние до обьекта до тех пор пока не будет надата ```Ctrl+C```:
+
+```pythin
+u = us_sensor()
+try:
+    while True:
+        print ("Distance:%0.2f cm" %u.dist())
+        time.sleep(0.3)
+except KeyboardInterrupt:
+    GPIO.cleanup()
+```
+
 ###