fix floader

README.md

@@ -1,2 +1,158 @@
 # AlphaBot2
 
+# Изучаем робота AlphaBot2-Pi.
+
+инструкция по сборке тут (https://www.waveshare.com/w/upload/1/1a/Alphabot2-pi-assembly-diagram-en.pdf)
+TODO: передрать часть с компонентами робота с офф сайта (https://www.waveshare.com/wiki/AlphaBot2-Pi)
+
+TODO: написать про ЗАРЯДКУ
+
+## Установка системы и минимальная настройка.
+
+В этом разделе мы рассмотрим процесс установки операционной системы на raspberry py и рассмотрим способы взаимодействия с ней в операционной системе linux и windows. Предполагается что изучающие это руководство владеют linux консолью, и язаком программирования пайтон. Для того чтобы запустить linux на raspberry необходимо выполнить следующие действия:
+
+1) Скачать отсюда (https://www.raspberrypi.org/software/operating-systems/#raspberry-pi-os-32-bit) образ ```Raspberry Pi OS```. Я рекомендую использовать ```Raspberry Pi OS with desktop and recommended software```, этот образ будет содержать большенство вещей необходимых нам в будующем.
+
+2) Распокавать архив, в Windows можно использовать программу Winrar.
+
+3) Записать образ на карту памяти, обратите внимание она должна быть больше чем 4Gb. Создатели малинки советуют использовать для этого Etcher (https://www.balena.io/etcher/). Скачиваем эту программу и устанавливаем себе на компьютер. Нас встретит провтой интерфейс где сначало нужно выбрать образ, потом выбрать карту память на которую мы хотим все записать, и после согласится на запись. Естественно все ваши данные будут удалены с данной карты.
+
+![img](изображение.png)
+
+Далее необходимо подождать пока не закончится загрузка на карту памяти.
+
+![изображение-1.png](img.png)
+
+После чего необходимо дождатся завершения проверки правильности записанных данных на флеш карту.
+
+![изображение-2.png](./изображение-2.png)
+
+4) Далее необходимо прописать некотрые настройки а именно настройки wifi. Это нужно для того чтобы мы могли подключится удаленно к пишке и управлять ей использую другой компьютер на не подключать монитор и клавиатуру с мышью непосредственно к пишке. Для этого необходимо добавить 2 файла в раздел boot который должен был появится у вас после записи образа системы на диск.
+
+![изображение-3.png](./изображение-3.png)
+
+Нужно добавить 2 файла:
+
+* ssh.txt - писать в него ничего не нужно, он необходим для того чтобы мы могли подключится к малинке используя сервис ssh (https://ru.wikipedia.org/wiki/SSH)
+* wpa_supplicant.conf - тут необходимо приписать параметры вашей wifi сети в следующем формате:
+
+```
+ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
+update_config=1
+
+network={
+    ssid="НАЗВАНИЕ ТОЧКИ ДОСТУПА WiFi"
+    psk="ПАРОЛЬ WiFi"
+    key_mgmt=WPA-PSK
+}
+```
+При создании данного файла система спросит вас:
+
+![изображение-4.png](./изображение-4.png)
+
+Соглашайтесь, далее необхадимо будет выбрать в меню по правой кнопке мыши ```Открыть с помощью``` и там выбрать блокнот. После чего Добавить строки представленные выше заменив
+названия точки доступа и пароль на свои, после чего сохранив. Содержимое этого файла будет автоматически перенесено в ```/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf``` при старте системы.
+
+5) Запуск робота. Далее извлекаем карту памяти из компьютера, предварительно воспользовавшись функцией безопасного извлечения, после чего вставляем в расбери, установленную в роботе. Далее переводим ```PWR SWITCH``` находящийся снизу робота из состояния ```OFF``` в ```ON```, после чего ждем около 3х минут чтобы система успела сделать все настройки. Для того что-юы на этом этапе не возникло проблем убедитесь что аккумуляторы заряжены, это очень важно потомучто робот в неактивном состоянии когда находится на зарядке.
+
+6) Подключение к расбери. Для этого воспользуемся бесплатной версией прекрасной программы которая позволит нам совершить практически любое подключение - MobaXterm (https://mobaxterm.mobatek.net/) ее тоже необходимо скачать и установить. Для подключения к малине по ssh необходимо сделать следующее:
+
+Нажать на кнопку Session в левом верхнем углу программы.
+
+![изображение-5.png](./изображение-5.png)
+
+Далее в появившимся окне забать параметры в соответствии с скриншотом.
+
+![изображение-6.png](./изображение-6.png)
+
+Иными словами вы должны подклюсится к ssh к хосту с названием raspberrypi и именем пользователя pi. Через некотрое время вам предложат ввести пароль:
+
+![изображение-7.png](./изображение-7.png)
+
+Необходимо ввести ```raspberry```. После чего вы можете согранить данный пароль в системе, если вам будет так удобнее. После чего система предложет вам ввести команды на исполнение.
+
+![изображение-8.png](./изображение-8.png)
+
+Если это произошло значит все хорошо и все работает если нет, это свидетельствует о проблемах с сетью. Первое что можно сделать это подключится к роутеру (обычно он находится на адресе http://192.168.0.1/или http://192.168.1.1/) и посмотреть там в списках клиентов расбери. На моем роутере это выглядит так:
+
+![изображение-9.png](./изображение-9.png)
+
+Оттуда берем IP адрес и далее все как описанно в этом пункте, только вместо хоста с названием raspberrypi используем полученный IP. Если это тоже не работает остается только одно, отсоеденить распберри от робота подключить к монитору и с помощью клавиатуры и мыши через графический интерфейс поключит пишку к роутеру.
+
+## Настройка робота.
+
+Для работы с коботом необходимо выполнить ряд настроек. Для начала их нужно будет сделать в программе для конфигурирования малины ```raspi-config```, Для чего используем следующую команду:
+
+```bash
+sudo raspi-config
+```
+
+После чего вы увидене следующее меню.
+
+![изображение-10.png](./изображение-10.png)
+
+Внешний вид программы изменился посравнению с прошлыми скриншотами потомучто я открепил окно из программы. Если вы хотите сделать также нажмите левой кнопкой мыши на вкладку с вашим терминалом и перетащите в свободную область рабочего стола. 
+
+Навигация в данном режиме очень проста, стрелками вверх и вниз мы выбираем нужный пункт меню, enter позволяект пройти в подпункты данного пункта или выбрать конкретную растройку. Стрелки вправо и влево выбрать один из пунктов находящийся внизу. Ниже я перечислю какие настройки необходимо сделать:
+
+```bash
+Interface Options -> Camera -> Yes -> Yes -> OK
+Interface Options -> SPI -> Yes -> OK
+Interface Options -> I2C -> Yes -> OK
+Interface Options -> Serial Port -> No -> Yes -> OK
+```
+
+После завершения настройки необходимо выбрать finish и система предложет вам перезарузить расберри, на что соглашаемся. Подключится можно будет способом описанным выше, либо нажать кнопку R и MobaXterm автомотически постарается переподключится к роботу.
+
+После того как система загрузится необходимо установть пакеты необходимые для работы с перефирией робота, для этого сначала обнавляем систему, потом ставим все необходимое:
+
+```bash
+sudo apt update && sudo apt dist-upgrade -y
+sudo apt install ttf-wqy-zenhei python-pip python-smbus python-serial
+sudo pip install RPi.GPIO spidev rpi_ws281x
+```
+
+Исполнение первой команды, может занять достаточно длительное время.
+
+## Упровление компонентами робота.
+
+Для упровления роботом я создал библиотеку bsp.py, для использования ее нужно будет бобавить в папку в вашим скриптом и импортнуть. Далее рассмотрим все сосовные части робота и то как ими можно управлять и какие данные с них можно получить.
+
+1) управление моторами. Управление моторами осуществляется с помощью 4х GPIO которые задают напрвление вращения 2х моторов и 2 PWM которые задают скорость вращения.
+
+![изображение-1.png](./изображение-1.png)
+
+В библиотеке bsp.py уже сделанна обвязка так что вам останется только аказать мотор, скорость и направление вращения для взаимодействия.
+
+
+
+```bash
+```
+```bash
+```
+```bash
+```
+```bash
+```
+```bash
+```
+```bash
+```
+```bash
+```
+```bash
+```
+```bash
+```
+```bash
+```
+```bash
+```
+```bash
+```
+```bash
+```
+
+
+
+

book/README.md

@@ -1,155 +0,0 @@
-# Изучаем робота AlphaBot2-Pi.
-
-инструкция по сборке тут (https://www.waveshare.com/w/upload/1/1a/Alphabot2-pi-assembly-diagram-en.pdf)
-TODO: передрать часть с компонентами робота с офф сайта (https://www.waveshare.com/wiki/AlphaBot2-Pi)
-
-TODO: написать про ЗАРЯДКУ
-
-## Установка системы и минимальная настройка.
-
-В этом разделе мы рассмотрим процесс установки операционной системы на raspberry py и рассмотрим способы взаимодействия с ней в операционной системе linux и windows. Предполагается что изучающие это руководство владеют linux консолью, и язаком программирования пайтон. Для того чтобы запустить linux на raspberry необходимо выполнить следующие действия:
-
-1) Скачать отсюда (https://www.raspberrypi.org/software/operating-systems/#raspberry-pi-os-32-bit) образ ```Raspberry Pi OS```. Я рекомендую использовать ```Raspberry Pi OS with desktop and recommended software```, этот образ будет содержать большенство вещей необходимых нам в будующем.
-
-2) Распокавать архив, в Windows можно использовать программу Winrar.
-
-3) Записать образ на карту памяти, обратите внимание она должна быть больше чем 4Gb. Создатели малинки советуют использовать для этого Etcher (https://www.balena.io/etcher/). Скачиваем эту программу и устанавливаем себе на компьютер. Нас встретит провтой интерфейс где сначало нужно выбрать образ, потом выбрать карту память на которую мы хотим все записать, и после согласится на запись. Естественно все ваши данные будут удалены с данной карты.
-
-![img](изображение.png)
-
-Далее необходимо подождать пока не закончится загрузка на карту памяти.
-
-![изображение-1.png](img.png)
-
-После чего необходимо дождатся завершения проверки правильности записанных данных на флеш карту.
-
-![изображение-2.png](./изображение-2.png)
-
-4) Далее необходимо прописать некотрые настройки а именно настройки wifi. Это нужно для того чтобы мы могли подключится удаленно к пишке и управлять ей использую другой компьютер на не подключать монитор и клавиатуру с мышью непосредственно к пишке. Для этого необходимо добавить 2 файла в раздел boot который должен был появится у вас после записи образа системы на диск.
-
-![изображение-3.png](./изображение-3.png)
-
-Нужно добавить 2 файла:
-
-* ssh.txt - писать в него ничего не нужно, он необходим для того чтобы мы могли подключится к малинке используя сервис ssh (https://ru.wikipedia.org/wiki/SSH)
-* wpa_supplicant.conf - тут необходимо приписать параметры вашей wifi сети в следующем формате:
-
-```
-ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
-update_config=1
-
-network={
-    ssid="НАЗВАНИЕ ТОЧКИ ДОСТУПА WiFi"
-    psk="ПАРОЛЬ WiFi"
-    key_mgmt=WPA-PSK
-}
-```
-При создании данного файла система спросит вас:
-
-![изображение-4.png](./изображение-4.png)
-
-Соглашайтесь, далее необхадимо будет выбрать в меню по правой кнопке мыши ```Открыть с помощью``` и там выбрать блокнот. После чего Добавить строки представленные выше заменив
-названия точки доступа и пароль на свои, после чего сохранив. Содержимое этого файла будет автоматически перенесено в ```/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf``` при старте системы.
-
-5) Запуск робота. Далее извлекаем карту памяти из компьютера, предварительно воспользовавшись функцией безопасного извлечения, после чего вставляем в расбери, установленную в роботе. Далее переводим ```PWR SWITCH``` находящийся снизу робота из состояния ```OFF``` в ```ON```, после чего ждем около 3х минут чтобы система успела сделать все настройки. Для того что-юы на этом этапе не возникло проблем убедитесь что аккумуляторы заряжены, это очень важно потомучто робот в неактивном состоянии когда находится на зарядке.
-
-6) Подключение к расбери. Для этого воспользуемся бесплатной версией прекрасной программы которая позволит нам совершить практически любое подключение - MobaXterm (https://mobaxterm.mobatek.net/) ее тоже необходимо скачать и установить. Для подключения к малине по ssh необходимо сделать следующее:
-
-Нажать на кнопку Session в левом верхнем углу программы.
-
-![изображение-5.png](./изображение-5.png)
-
-Далее в появившимся окне забать параметры в соответствии с скриншотом.
-
-![изображение-6.png](./изображение-6.png)
-
-Иными словами вы должны подклюсится к ssh к хосту с названием raspberrypi и именем пользователя pi. Через некотрое время вам предложат ввести пароль:
-
-![изображение-7.png](./изображение-7.png)
-
-Необходимо ввести ```raspberry```. После чего вы можете согранить данный пароль в системе, если вам будет так удобнее. После чего система предложет вам ввести команды на исполнение.
-
-![изображение-8.png](./изображение-8.png)
-
-Если это произошло значит все хорошо и все работает если нет, это свидетельствует о проблемах с сетью. Первое что можно сделать это подключится к роутеру (обычно он находится на адресе http://192.168.0.1/или http://192.168.1.1/) и посмотреть там в списках клиентов расбери. На моем роутере это выглядит так:
-
-![изображение-9.png](./изображение-9.png)
-
-Оттуда берем IP адрес и далее все как описанно в этом пункте, только вместо хоста с названием raspberrypi используем полученный IP. Если это тоже не работает остается только одно, отсоеденить распберри от робота подключить к монитору и с помощью клавиатуры и мыши через графический интерфейс поключит пишку к роутеру.
-
-## Настройка робота.
-
-Для работы с коботом необходимо выполнить ряд настроек. Для начала их нужно будет сделать в программе для конфигурирования малины ```raspi-config```, Для чего используем следующую команду:
-
-```bash
-sudo raspi-config
-```
-
-После чего вы увидене следующее меню.
-
-![изображение-10.png](./изображение-10.png)
-
-Внешний вид программы изменился посравнению с прошлыми скриншотами потомучто я открепил окно из программы. Если вы хотите сделать также нажмите левой кнопкой мыши на вкладку с вашим терминалом и перетащите в свободную область рабочего стола. 
-
-Навигация в данном режиме очень проста, стрелками вверх и вниз мы выбираем нужный пункт меню, enter позволяект пройти в подпункты данного пункта или выбрать конкретную растройку. Стрелки вправо и влево выбрать один из пунктов находящийся внизу. Ниже я перечислю какие настройки необходимо сделать:
-
-```bash
-Interface Options -> Camera -> Yes -> Yes -> OK
-Interface Options -> SPI -> Yes -> OK
-Interface Options -> I2C -> Yes -> OK
-Interface Options -> Serial Port -> No -> Yes -> OK
-```
-
-После завершения настройки необходимо выбрать finish и система предложет вам перезарузить расберри, на что соглашаемся. Подключится можно будет способом описанным выше, либо нажать кнопку R и MobaXterm автомотически постарается переподключится к роботу.
-
-После того как система загрузится необходимо установть пакеты необходимые для работы с перефирией робота, для этого сначала обнавляем систему, потом ставим все необходимое:
-
-```bash
-sudo apt update && sudo apt dist-upgrade -y
-sudo apt install ttf-wqy-zenhei python-pip python-smbus python-serial
-sudo pip install RPi.GPIO spidev rpi_ws281x
-```
-
-Исполнение первой команды, может занять достаточно длительное время.
-
-## Упровление компонентами робота.
-
-Для упровления роботом я создал библиотеку bsp.py, для использования ее нужно будет бобавить в папку в вашим скриптом и импортнуть. Далее рассмотрим все сосовные части робота и то как ими можно управлять и какие данные с них можно получить.
-
-1) управление моторами. Управление моторами осуществляется с помощью 4х GPIO которые задают напрвление вращения 2х моторов и 2 PWM которые задают скорость вращения.
-
-![изображение-1.png](./изображение-1.png)
-
-В библиотеке bsp.py уже сделанна обвязка так что вам останется только аказать мотор, скорость и направление вращения для взаимодействия.
-
-
-
-```bash
-```
-```bash
-```
-```bash
-```
-```bash
-```
-```bash
-```
-```bash
-```
-```bash
-```
-```bash
-```
-```bash
-```
-```bash
-```
-```bash
-```
-```bash
-```
-```bash
-```
-
-
-