Update README.md

README.md

@@ -462,6 +462,81 @@ except KeyboardInterrupt:
     GPIO.cleanup()
 ```
 
-### RGB диоды, тут большой вопрос, у меня они не заработали.
+### RGB диоды.
 
+Для работы с RGB необходимо внести некотрые изменения в конфиг запуска расбери, т.к. такие светодиоды WS2812B требуют очень специфического сигнала управления. Реолизовать его средствами linux не возможно, поэтому на помощь нам приходят такие модули как DMA и PWM. DMA позволяет передовать данные на светодиоды минуя центральный процуссор, а PWM через управление скважностью позволяет передвать данные от DMA в требуемом формате. Но затакую реализацию нужно платить, поэтому одновременно со светодиодами нельзя использовать аудиокарту встроенную в малину. Собственно для ее отключения нам и нужно исправить настройки запуска, для чего:
+
+```bash
+sudo nano /boot/config.txt 
+```
+
+Нужно добавить в конец файла 2 строки:
+
+```txt
+hdmi_force_hotplug=1
+hdmi_force_edid_audio=1
+```
+
+Также необходимо закоментировать эту строку:
+
+```txt
+dtparam=audio=on
+```
+
+превратив ее в такую:
+
+```txt
+#dtparam=audio=on
+```
+
+Так-же для работы необходимо установить дополнительные библиотеки, для чего необходимо сделать следующее:
+
+```bash
+sudo pip3 install rpi_ws281x adafruit-circuitpython-neopixel
+sudo python3 -m pip install --force-reinstall adafruit-blinka
+```
+
+Для примера попробуем установть разные цвета на диоды:
+
+```python
+r = rgb_led()
+r.color(0, 255, 255, 255)
+r.color(1, 0, 0, 255)
+r.color(2, 0, 255, 0)
+r.color(3, 255, 0, 0)
+```
+
+Такого-же эффекта можно добится если указать не якость каждого отдельного цвета, а применить название соответствующего цвета.
+
+```python
+r = rgb_led()
+r.color(0, "White")
+r.color(1, "Blue")
+r.color(2, "Green")
+r.color(3, "Red")
+```
+
+Доступны следующие цвета:
+
+- Aqua
+- Black (выключить диод)
+- Blue
+- Purple
+- Green
+- Red
+- White
+- Yellow
+
+## Датчики линии.
+
+Для отслеживания линии в нижней части робота есть 5 оптических датчиков. Для простого примера можно просто считать с них значения:
+
+```python
+l = line_sensor()
+while True:
+	print(l.AnalogRead())
+	time.sleep(0.2)
+```
+
+Если поставить робота на трассу (ее можно найти в папке docs), то маленикие значения (< 200) будут полученны с сенсора который находится над черной линией, а большие (> 800) над беым участком трассы.