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2ccd7f2d94
commit
bdf4eb9580
Binary file not shown.
@ -0,0 +1,423 @@ |
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import RPi.GPIO as GPIO |
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from rpi_ws281x import Adafruit_NeoPixel, Color |
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import time |
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import math |
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import smbus |
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class motor (): |
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def __init__(self, ain1=12, ain2=13, ena=6, bin1=20, bin2=21, enb=26): |
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self.AIN1 = ain1 |
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self.AIN2 = ain2 |
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self.BIN1 = bin1 |
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self.BIN2 = bin2 |
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self.ENA = ena |
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self.ENB = enb |
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self.PA = 50 |
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self.PB = 50 |
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GPIO.setmode(GPIO.BCM) |
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GPIO.setwarnings(False) |
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GPIO.setup(self.AIN1, GPIO.OUT) |
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|
GPIO.setup(self.AIN2, GPIO.OUT) |
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|
GPIO.setup(self.BIN1, GPIO.OUT) |
||||||
|
GPIO.setup(self.BIN2, GPIO.OUT) |
||||||
|
GPIO.setup(self.ENA, GPIO.OUT) |
||||||
|
GPIO.setup(self.ENB, GPIO.OUT) |
||||||
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self.PWMA = GPIO.PWM(self.ENA, 500) |
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self.PWMB = GPIO.PWM(self.ENB, 500) |
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self.PWMA.start(self.PA) |
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self.PWMB.start(self.PB) |
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self.stop() |
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def forward(self, PWM=30): |
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self.PWMA.ChangeDutyCycle(PWM) |
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self.PWMB.ChangeDutyCycle(PWM) |
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|
GPIO.output(self.AIN1, GPIO.LOW) |
||||||
|
GPIO.output(self.AIN2, GPIO.HIGH) |
||||||
|
GPIO.output(self.BIN1, GPIO.LOW) |
||||||
|
GPIO.output(self.BIN2, GPIO.HIGH) |
||||||
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def stop(self): |
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self.PWMA.ChangeDutyCycle(0) |
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|
self.PWMB.ChangeDutyCycle(0) |
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|
GPIO.output(self.AIN1, GPIO.LOW) |
||||||
|
GPIO.output(self.AIN2, GPIO.LOW) |
||||||
|
GPIO.output(self.BIN1, GPIO.LOW) |
||||||
|
GPIO.output(self.BIN2, GPIO.LOW) |
||||||
|
|
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def backward(self, PWM=30): |
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|
self.PWMA.ChangeDutyCycle(PWM) |
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|
self.PWMB.ChangeDutyCycle(PWM) |
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|
GPIO.output(self.AIN1, GPIO.HIGH) |
||||||
|
GPIO.output(self.AIN2, GPIO.LOW) |
||||||
|
GPIO.output(self.BIN1, GPIO.HIGH) |
||||||
|
GPIO.output(self.BIN2, GPIO.LOW) |
||||||
|
|
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|
def left(self, PWM=30): |
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|
self.PWMA.ChangeDutyCycle(PWM) |
||||||
|
self.PWMB.ChangeDutyCycle(PWM) |
||||||
|
GPIO.output(self.AIN1, GPIO.HIGH) |
||||||
|
GPIO.output(self.AIN2, GPIO.LOW) |
||||||
|
GPIO.output(self.BIN1, GPIO.LOW) |
||||||
|
GPIO.output(self.BIN2, GPIO.HIGH) |
||||||
|
|
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|
def right(self, PWM=30): |
||||||
|
self.PWMA.ChangeDutyCycle(PWM) |
||||||
|
self.PWMB.ChangeDutyCycle(PWM) |
||||||
|
GPIO.output(self.AIN1, GPIO.LOW) |
||||||
|
GPIO.output(self.AIN2, GPIO.HIGH) |
||||||
|
GPIO.output(self.BIN1, GPIO.HIGH) |
||||||
|
GPIO.output(self.BIN2, GPIO.LOW) |
||||||
|
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def setMotor(self, left, right): |
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|
left = -left |
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|
right = -right |
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|
if((right >= 0) and (right <= 100)): |
||||||
|
GPIO.output(self.AIN1, GPIO.HIGH) |
||||||
|
GPIO.output(self.AIN2, GPIO.LOW) |
||||||
|
self.PWMA.ChangeDutyCycle(right) |
||||||
|
elif((right < 0) and (right >= -100)): |
||||||
|
GPIO.output(self.AIN1, GPIO.LOW) |
||||||
|
GPIO.output(self.AIN2, GPIO.HIGH) |
||||||
|
self.PWMA.ChangeDutyCycle(0 - right) |
||||||
|
if((left >= 0) and (left <= 100)): |
||||||
|
GPIO.output(self.BIN1, GPIO.HIGH) |
||||||
|
GPIO.output(self.BIN2, GPIO.LOW) |
||||||
|
self.PWMB.ChangeDutyCycle(left) |
||||||
|
elif((left < 0) and (left >= -100)): |
||||||
|
GPIO.output(self.BIN1, GPIO.LOW) |
||||||
|
GPIO.output(self.BIN2, GPIO.HIGH) |
||||||
|
self.PWMB.ChangeDutyCycle(0 - left) |
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|
class beep(): |
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def __init__(self): |
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self.BUZ = 4 |
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|
GPIO.setmode(GPIO.BCM) |
||||||
|
GPIO.setup(self.BUZ, GPIO.OUT) |
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|
def on(self): |
||||||
|
GPIO.output(self.BUZ, GPIO.HIGH) |
||||||
|
|
||||||
|
def off(self): |
||||||
|
GPIO.output(self.BUZ, GPIO.LOW) |
||||||
|
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|
class joystick (): |
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|
def __init__(self): |
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|
self.CTR = 7 |
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|
self.A = 8 |
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|
self.B = 9 |
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|
self.C = 10 |
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|
self.D = 11 |
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|
GPIO.setmode(GPIO.BCM) |
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|
GPIO.setwarnings(False) |
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|
GPIO.setup(self.CTR, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP) |
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|
GPIO.setup(self.A, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP) |
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|
GPIO.setup(self.B, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP) |
||||||
|
GPIO.setup(self.C, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP) |
||||||
|
GPIO.setup(self.D, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP) |
||||||
|
|
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|
def check_ctr(self): |
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|
return (GPIO.input(self.CTR) == 0) |
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|
def check_a(self): |
||||||
|
return (GPIO.input(self.A) == 0) |
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|
def check_b(self): |
||||||
|
return (GPIO.input(self.B) == 0) |
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|
def check_c(self): |
||||||
|
return (GPIO.input(self.C) == 0) |
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|
def check_d(self): |
||||||
|
return (GPIO.input(self.D) == 0) |
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class ir_controll (): |
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def __init__(self): |
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self.IR = 17 |
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|
GPIO.setmode(GPIO.BCM) |
||||||
|
GPIO.setwarnings(False) |
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|
GPIO.setup(self.IR, GPIO.IN) |
||||||
|
|
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|
def getkey(self): |
||||||
|
if GPIO.input(self.IR) == 0: |
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|
count = 0 |
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|
while GPIO.input(self.IR) == 0 and count < 200: # 9ms |
||||||
|
count += 1 |
||||||
|
time.sleep(0.00006) |
||||||
|
if(count < 10): |
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|
return |
||||||
|
count = 0 |
||||||
|
while GPIO.input(self.IR) == 1 and count < 80: # 4.5ms |
||||||
|
count += 1 |
||||||
|
time.sleep(0.00006) |
||||||
|
|
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|
idx = 0 |
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|
cnt = 0 |
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|
data = [0, 0, 0, 0] |
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|
for i in range(0, 32): |
||||||
|
count = 0 |
||||||
|
while GPIO.input(self.IR) == 0 and count < 15: # 0.56ms |
||||||
|
count += 1 |
||||||
|
time.sleep(0.00006) |
||||||
|
|
||||||
|
count = 0 |
||||||
|
while GPIO.input(self.IR) == 1 and count < 40: # 0: 0.56mx |
||||||
|
count += 1 # 1: 1.69ms |
||||||
|
time.sleep(0.00006) |
||||||
|
|
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|
if count > 7: |
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|
data[idx] |= 1 << cnt |
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|
if cnt == 7: |
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|
cnt = 0 |
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|
idx += 1 |
||||||
|
else: |
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|
cnt += 1 |
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|
# print data |
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|
if data[0]+data[1] == 0xFF and data[2]+data[3] == 0xFF: # check |
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|
return data[2] |
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|
else: |
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|
return "repeat" |
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|
class ir_bumper (): |
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def __init__(self): |
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|
self.DR = 16 |
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|
self.DL = 19 |
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|
GPIO.setmode(GPIO.BCM) |
||||||
|
GPIO.setwarnings(False) |
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|
GPIO.setup(self.DR, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP) |
||||||
|
GPIO.setup(self.DL, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP) |
||||||
|
|
||||||
|
def check_r(self): |
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|
return (GPIO.input(self.DR) == 0) |
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|
|
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|
def check_l(self): |
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|
return (GPIO.input(self.DL) == 0) |
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|
# Ultrasonic distance measurement |
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|
class us_sensor (): |
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|
def __init__(self): |
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|
self.TRIG = 22 |
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|
self.ECHO = 27 |
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|
|
||||||
|
GPIO.setmode(GPIO.BCM) |
||||||
|
GPIO.setwarnings(False) |
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|
GPIO.setup(self.TRIG, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW) |
||||||
|
GPIO.setup(self.ECHO, GPIO.IN) |
||||||
|
|
||||||
|
def dist(self): |
||||||
|
GPIO.output(self.TRIG, GPIO.HIGH) |
||||||
|
time.sleep(0.000015) |
||||||
|
GPIO.output(self.TRIG, GPIO.LOW) |
||||||
|
while not GPIO.input(self.ECHO): |
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|
pass |
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|
t1 = time.time() |
||||||
|
while GPIO.input(self.ECHO): |
||||||
|
pass |
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|
t2 = time.time() |
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|
return (t2-t1)*34000/2 |
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COLOR_ENUM = { |
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|
"Aqua": [000, 255, 255], |
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|
"Black": [000, 000, 000], |
||||||
|
"Blue": [000, 000, 255], |
||||||
|
"Purple": [255, 000, 255], |
||||||
|
"Green": [000, 255, 000], |
||||||
|
"Red": [255, 000, 000], |
||||||
|
"White": [255, 255, 255], |
||||||
|
"Yellow": [255, 255, 000] |
||||||
|
} |
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|
class rgb_led(): |
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|
|
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|
def __init__(self): |
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|
self.LED_COUNT = 4 # Number of LED pixels. |
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|
self.LED_PIN = 18 |
||||||
|
self.LED_FREQ_HZ = 800000 |
||||||
|
self.LED_DMA = 5 |
||||||
|
self.LED_BRIGHTNESS = 255 # Set to 0 for darkest and 255 for brightest |
||||||
|
self.LED_INVERT = False |
||||||
|
self.LED_CHANNEL = 0 |
||||||
|
|
||||||
|
self.strip = Adafruit_NeoPixel( |
||||||
|
self.LED_COUNT, self.LED_PIN, self.LED_FREQ_HZ, |
||||||
|
self.LED_DMA, self.LED_INVERT, self.LED_BRIGHTNESS) |
||||||
|
self.strip.begin() |
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|
|
||||||
|
def color_raw(self, N, R, G, B): |
||||||
|
if (N < 4 and N > -1): |
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|
self.strip.setPixelColor(N, Color(R, G, B)) |
||||||
|
self.strip.show() |
||||||
|
|
||||||
|
def color(self, N, C): |
||||||
|
if (N < 4 and N > -1): |
||||||
|
self.strip.setPixelColor(N, Color(COLOR_ENUM[C][0], |
||||||
|
COLOR_ENUM[C][1], COLOR_ENUM[C][2])) |
||||||
|
self.strip.show() |
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|
|
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|
|
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|
class line_sensor(): |
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|
def __init__(self): |
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|
self.CS = 5 |
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|
self.Clock = 25 |
||||||
|
self.Address = 24 |
||||||
|
self.DataOut = 23 |
||||||
|
self.Button = 7 |
||||||
|
|
||||||
|
self.numSensors = 5 |
||||||
|
self.calibratedMin = [0] * self.numSensors |
||||||
|
self.calibratedMax = [1023] * self.numSensors |
||||||
|
self.last_value = 0 |
||||||
|
GPIO.setmode(GPIO.BCM) |
||||||
|
GPIO.setwarnings(False) |
||||||
|
GPIO.setup(self.Clock, GPIO.OUT) |
||||||
|
GPIO.setup(self.Address, GPIO.OUT) |
||||||
|
GPIO.setup(self.CS, GPIO.OUT) |
||||||
|
GPIO.setup(self.DataOut, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP) |
||||||
|
GPIO.setup(self.Button, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP) |
||||||
|
|
||||||
|
def AnalogRead(self): |
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|
value = [0]*(self.numSensors+1) |
||||||
|
# Read Channel0~channel6 AD value |
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|
for j in range(0, self.numSensors+1): |
||||||
|
GPIO.output(self.CS, GPIO.LOW) |
||||||
|
for i in range(0, 4): |
||||||
|
|
||||||
|
# sent 4-bit self.Address |
||||||
|
if(((j) >> (3 - i)) & 0x01): |
||||||
|
GPIO.output(self.Address, GPIO.HIGH) |
||||||
|
else: |
||||||
|
GPIO.output(self.Address, GPIO.LOW) |
||||||
|
|
||||||
|
# read MSB 4-bit data |
||||||
|
value[j] <<= 1 |
||||||
|
if(GPIO.input(self.DataOut)): |
||||||
|
value[j] |= 0x01 |
||||||
|
|
||||||
|
GPIO.output(self.Clock, GPIO.HIGH) |
||||||
|
GPIO.output(self.Clock, GPIO.LOW) |
||||||
|
|
||||||
|
for i in range(0, 6): |
||||||
|
|
||||||
|
# read LSB 8-bit data |
||||||
|
value[j] <<= 1 |
||||||
|
if(GPIO.input(self.DataOut)): |
||||||
|
value[j] |= 0x01 |
||||||
|
|
||||||
|
GPIO.output(self.Clock, GPIO.HIGH) |
||||||
|
GPIO.output(self.Clock, GPIO.LOW) |
||||||
|
|
||||||
|
time.sleep(0.0001) |
||||||
|
GPIO.output(self.CS, GPIO.HIGH) |
||||||
|
return value[1:] |
||||||
|
|
||||||
|
class CameraAngle: |
||||||
|
|
||||||
|
# Registers/etc. |
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|
__SUBADR1 = 0x02 |
||||||
|
__SUBADR2 = 0x03 |
||||||
|
__SUBADR3 = 0x04 |
||||||
|
__MODE1 = 0x00 |
||||||
|
__PRESCALE = 0xFE |
||||||
|
__LED0_ON_L = 0x06 |
||||||
|
__LED0_ON_H = 0x07 |
||||||
|
__LED0_OFF_L = 0x08 |
||||||
|
__LED0_OFF_H = 0x09 |
||||||
|
__ALLLED_ON_L = 0xFA |
||||||
|
__ALLLED_ON_H = 0xFB |
||||||
|
__ALLLED_OFF_L = 0xFC |
||||||
|
__ALLLED_OFF_H = 0xFD |
||||||
|
|
||||||
|
def __init__(self, address=0x40, debug=False): |
||||||
|
self.bus = smbus.SMBus(1) |
||||||
|
self.address = address |
||||||
|
self.debug = debug |
||||||
|
if (self.debug): |
||||||
|
print("Reseting PCA9685") |
||||||
|
self.write(self.__MODE1, 0x00) |
||||||
|
self.setPWMFreq(50) |
||||||
|
|
||||||
|
def write(self, reg, value): |
||||||
|
"Writes an 8-bit value to the specified register/address" |
||||||
|
self.bus.write_byte_data(self.address, reg, value) |
||||||
|
if (self.debug): |
||||||
|
print("I2C: Write 0x%02X to register 0x%02X" % (value, reg)) |
||||||
|
|
||||||
|
def read(self, reg): |
||||||
|
"Read an unsigned byte from the I2C device" |
||||||
|
result = self.bus.read_byte_data(self.address, reg) |
||||||
|
if (self.debug): |
||||||
|
print("I2C: Device 0x%02X returned 0x%02X from reg 0x%02X" % |
||||||
|
(self.address, result & 0xFF, reg)) |
||||||
|
return result |
||||||
|
|
||||||
|
def setPWMFreq(self, freq): |
||||||
|
"Sets the PWM frequency" |
||||||
|
prescaleval = 25000000.0 # 25MHz |
||||||
|
prescaleval /= 4096.0 # 12-bit |
||||||
|
prescaleval /= float(freq) |
||||||
|
prescaleval -= 1.0 |
||||||
|
if (self.debug): |
||||||
|
print("Setting PWM frequency to %d Hz" % freq) |
||||||
|
print("Estimated pre-scale: %d" % prescaleval) |
||||||
|
prescale = math.floor(prescaleval + 0.5) |
||||||
|
if (self.debug): |
||||||
|
print("Final pre-scale: %d" % prescale) |
||||||
|
|
||||||
|
oldmode = self.read(self.__MODE1) |
||||||
|
newmode = (oldmode & 0x7F) | 0x10 # sleep |
||||||
|
self.write(self.__MODE1, newmode) # go to sleep |
||||||
|
self.write(self.__PRESCALE, int(math.floor(prescale))) |
||||||
|
self.write(self.__MODE1, oldmode) |
||||||
|
time.sleep(0.005) |
||||||
|
self.write(self.__MODE1, oldmode | 0x80) |
||||||
|
|
||||||
|
def setPWM(self, channel, on, off): |
||||||
|
"Sets a single PWM channel" |
||||||
|
self.write(self.__LED0_ON_L+4*channel, on & 0xFF) |
||||||
|
self.write(self.__LED0_ON_H+4*channel, on >> 8) |
||||||
|
self.write(self.__LED0_OFF_L+4*channel, off & 0xFF) |
||||||
|
self.write(self.__LED0_OFF_H+4*channel, off >> 8) |
||||||
|
if (self.debug): |
||||||
|
print("channel: %d LED_ON: %d LED_OFF: %d" % (channel, on, off)) |
||||||
|
|
||||||
|
def setServoPulse(self, channel, pulse): |
||||||
|
"Sets the Servo Pulse,The PWM frequency must be 50HZ" |
||||||
|
# PWM frequency is 50HZ,the period is 20000us |
||||||
|
pulse = int(pulse*4096/20000) |
||||||
|
self.setPWM(channel, 0, pulse) |
||||||
|
|
||||||
|
def setCameraAngle(self, verticalAngle, horizontalAngle): |
||||||
|
if (verticalAngle > 180): |
||||||
|
verticalAngle = 180 |
||||||
|
if (verticalAngle < 0): |
||||||
|
verticalAngle = 0 |
||||||
|
if (horizontalAngle > 180): |
||||||
|
horizontalAngle = 180 |
||||||
|
if (horizontalAngle < 0): |
||||||
|
horizontalAngle = 0 |
||||||
|
|
||||||
|
va = verticalAngle * 2000 / 180 + 500 |
||||||
|
vh = horizontalAngle * 2000 / 180 + 500 |
||||||
|
|
||||||
|
self.setServoPulse(0, va) |
||||||
|
self.setServoPulse(1, vh) |
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if __name__ == '__main__': |
||||||
|
|
||||||
|
l = line_sensor() |
||||||
|
while True: |
||||||
|
print(l.AnalogRead()) |
||||||
|
time.sleep(0.2) |
||||||
@ -0,0 +1,126 @@ |
|||||||
|
import cv2 |
||||||
|
import numpy as np |
||||||
|
from bsp import * |
||||||
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# Подключаемся к камере |
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cam = cv2.VideoCapture(0) |
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# Мотор |
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m = motor() |
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speed = 10 |
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while True: |
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_, frame = cam.read() |
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# Перевод изображения в HSV |
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hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV) |
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# Немного размываем изображение |
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hsv = cv2.blur(hsv,(5,5)) |
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# Задаем параметр из прошлого примера |
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mask = cv2.inRange(hsv, (0,190,129),(21,255,255)) |
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# С помощью специального алгоритма ищем контур обьекта |
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(contours, hierarchy) = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) |
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# Отрисовывем найденый контур чтобы его было видно на экране |
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cv2.drawContours(frame, contours, -1, (255,0,0), 3, cv2.LINE_AA, hierarchy, 1 ) |
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max_radius = 0 |
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center = (0,0) |
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# Находим контур с максимальным радиусом |
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x = 0 |
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y = 0 |
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for contour in contours: |
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(x,y),radius = cv2.minEnclosingCircle(contour) |
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if max_radius < int(radius): |
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max_radius = int(radius) |
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center = (int(x),int(y)) |
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# Описываем максимальный контур кругом |
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frame = cv2.circle(frame,center,max_radius,(0,255,0),2) |
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S = 3.1415 * max_radius * max_radius |
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# Выводим на эран площадь круга |
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cv2.putText(frame, "S: " + str(S) + " X: " + str(x) + " Y: " + str(y), (30, 30),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (255, 10, 10), 2) |
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# # Выводим сообщение если круг слишком близко или далеко |
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# if S > 100: |
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# if S > 80000: |
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# cv2.putText(frame, "backward", (30, 60),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (255, 10, 10), 2) |
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# m.backward(speed) |
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# elif S < 40000: |
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# cv2.putText(frame, "forward", (30, 60),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (255, 10, 10), 2) |
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# m.forward(speed) |
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# else: |
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# m.stop() |
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delta = 100 |
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max_x = 640 |
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if (x < max_x/2 - delta): |
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m.left(speed) |
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time.sleep(0.3) |
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m.stop() |
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time.sleep(0.1) |
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elif (x > max_x/2 + delta): |
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m.right(speed) |
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time.sleep(0.3) |
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m.stop() |
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time.sleep(0.1) |
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else: |
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if S > 100 and S < 40000: |
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m.forward(speed) |
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else: |
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m.stop() |
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# # конечный автомат: |
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# # 0 - центрирование относительно метки |
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# # 1 - Подбезжаем к метке |
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# # 2 - ожидаем выхода |
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# state = 0 |
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# delta = 100 |
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# max_x = 640 |
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# if state == 0: |
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# if (x < max_x/2 - delta): |
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# m.left(speed) |
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# elif (x > max_x/2 + delta): |
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# m.right(speed) |
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# else: |
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# state = 1 |
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# elif state == 1: |
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# if (S < 7000): |
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# m.forward(speed) |
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# else: |
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# state = 2 |
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# if (x < max_x/2 - delta or x > max_x/2 - delta): |
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# state = 0 |
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# else: |
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# if (x < max_x/2 - delta or x > max_x/2 - delta): |
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# state = 0 |
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# elif (S < 7000): |
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# state = 1 |
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# else: |
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# time.sleep(1) |
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# cv2.putText(frame, "State: " + str(state), (30, 60),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (255, 10, 10), 2) |
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# Промежуточные изображения |
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#cv2.imshow("Image with opening", mask) |
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#cv2.imshow("Image with closing", hsv) |
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# выводим то что получилось вместе с текстом и контуром |
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cv2.imshow("Image", frame) |
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# m.stop() |
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# time.sleep(1) |
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k = cv2.waitKey(2) |
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if k == 27: |
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cv2.destroyAllWindows() |
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break |
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