Update README.md

README.md

@@ -540,8 +540,69 @@ while True:
 
 Если поставить робота на трассу (ее можно найти в папке docs), то маленикие значения (< 200) будут полученны с сенсора который находится над черной линией, а большие (> 800) над беым участком трассы.
 
-## Контроль линии
-
 ## Управление положением камеры
 
+Для управлением полужением камеры (2мя сервоприводами) здесь отвечает специальная микросхема - PCA9685, её необходимо задать угол поворота камеры и она будет его поддерживать, пока мы не передадим новое значение угла. Для реализации данного функцилнала можно воспользоваться следующей функцией:
+
+```python
+c = CameraAngle()
+c.setCameraAngle(30, 90)
+```
+
+Установит на 30 градусов по вертикальной оси и 90 градусов по горизонтальной.
+
+Пример программы которая двигает камерой впрово и влево, а так-же вверх и низ:
+
+```python
+c = CameraAngle()
+
+while True:
+    for i in range(0, 180, 1):
+        c.setCameraAngle(i, i)
+        time.sleep(0.02)
+
+    for i in range(180, 0, -1):
+        c.setCameraAngle(i, i)
+        time.sleep(0.02)
+```
+
+# Примеры простых программ:
+
+Для примера работы с роботом давайте реализуем программу движения по линии, по датчикам линии. Данная программа позволит двигатся роботу по замкнотуму контуру который можно получить распечатав страницы 2,2,2,2,3,3,3,3,11 из документа с элементами трассы.
+
+```python
+from bsp import rgb_led, line_sensor, motor
+
+m = motor()
+r = rgb_led()
+l = line_sensor()
+
+colors = {0:4, 1:3, 2:1, 3:0}
+
+delta_sensor = 200
+
+while True:
+    c = l.AnalogRead()
+
+    i = 0
+    for i in range(4):
+        if c[colors[i]] < delta_sensor:
+            r.color(i, "Red")
+        else:
+            r.color(i, "Black")
+        i = i+1
+
+    
+    if c[1] < delta_sensor:
+        m.setMotor(40,0)
+    elif c[3] < delta_sensor:
+        m.setMotor(30,10)
+    elif c[0] < delta_sensor:
+        m.setMotor(10,30)
+    elif c[4] < delta_sensor:
+        m.setMotor(0,40)
+    else:
+        m.setMotor(10, 10)
+```
 
+В данном примере робот ездиет по черной линии, также светодтодами подсвечивается сенсор под которым обнаружина линия. delta_sensor это пороговое значения срабатывания сенсора, оно может менятся в зависимости от освещения. Это значение можно узнать если воспользоватся примером выше который считывает значения с сенсоров.