Tello_modules

API квадрокоптера

Для начала необходимо установить любую библиотеку, которая будет отправлять команды на квадракоптер по websocket. Возмем, например, эту

pip3 install easytello opencv-python

Далее необходимо включить квадрокоптер и подключится к сети Wi-Fi, которую он создаст (название сети похоже на: TELLO-56D2T8).

Протестировать работу можно простым скриптом на языке python, в результате которого квадрокоптер будет летать по квадрату со стороной 20 см. Создать скрипт можно по следующим шагами:

1. Создать файл test_script.py:

touch test_script.py
nano test_script.py

Или открыть любым другим редактором кроме nano.

2. Cкопировать в этот файл код:

from easytello import tello

drone = tello.Tello()
drone.takeoff()             #Команда взлета

for i in range(4):
	drone.forward(20)       #Лететь вперед на 20 см
	drone.cw(90)            #Повернутся на 90 градусов по часовой
	
drone.land()

3. Запустить скрипт:

python3 test_script.py

Описание команд для квадрокоптера можно посмотреть здесь.

Работа с модулями

1. Загрузить на компьютер данный репозиторий. Сделать это можно либо скачав его архивом, либо с помощью следующей команды:

git clone <ссылка на репозиторий>

2. Вставить приемник Smart Bricks в компьютер.
3. Запустить модуль коротким нажатием на кнопку.
4. Запустить TelloModule.py в исходном коде указав какой модуль необходимо тестировать. Для этого любым редактором нужно открыть файл, найти следующую строку и написать в кавычках distance или sensor:

# Select the module under test: distance OR sensor
    module = 'sensor'

Для исполнения программы нужно перейти в папку с файлом TelloModule.py и запустить его:

cd tello_modules
python3 TelloModule.py

Программы должна вывести в консоль следующее:

 -------- Test blocking mode --------- 

Test 0 count = 2168 forward = 208 right = 234 back = 190 left = 115 light = 852
Test 1 count = 2169 forward = 203 right = 234 back = 196 left = 111 light = 847
Test 2 count = 2170 forward = 203 right = 235 back = 195 left = 113 light = 847
Test 3 count = 2171 forward = 209 right = 235 back = 192 left = 112 light = 852
Test 4 count = 2172 forward = 209 right = 233 back = 190 left = 114 light = 847
Test 5 count = 2173 forward = 206 right = 234 back = 193 left = 112 light = 842
Test 6 count = 2174 forward = 206 right = 235 back = 193 left = 112 light = 847
Test 7 count = 2175 forward = 208 right = 237 back = 189 left = 110 light = 842
Test 8 count = 2176 forward = 206 right = 234 back = 192 left = 114 light = 847
Test 9 count = 2177 forward = 208 right = 233 back = 192 left = 114 light = 842

 ------ Test NON Blocking mode ------- 

Test 0 count = 2179 forward = 205 right = 237 back = 193 left = 113 light = 847
Test 1 count = 2180 forward = 206 right = 234 back = 192 left = 114 light = 852
Test 2 count = 2181 forward = 204 right = 235 back = 191 left = 113 light = 847
Test 3 count = 2181 forward = 204 right = 235 back = 191 left = 113 light = 847
Test 4 count = 2182 forward = 207 right = 234 back = 192 left = 110 light = 842
Test 5 count = 2183 forward = 204 right = 235 back = 193 left = 114 light = 842
Test 6 count = 2184 forward = 208 right = 235 back = 190 left = 114 light = 847
Test 7 count = 2185 forward = 209 right = 233 back = 194 left = 114 light = 852
Test 8 count = 2185 forward = 209 right = 233 back = 194 left = 114 light = 852
Test 9 count = 2186 forward = 208 right = 236 back = 193 left = 113 light = 852

 ------------ Finish Test ------------ 

Для обоих (блокирующего и неблокирующего) режима должны пройти по 10 тестов. Если они прошли, то все работает корректно. Если нет, попробуйте выполнить инструкцию сначала.

5. Тестирование работы модуля 'distance' с помощью test.py. В результате выполнения скрипта должно открыться окно с графическим отображением показаний дальномеров. Для работы скрипта может понадобится установка модуля matplotlib.

pip3 install matplotlib
python3 test.py

6. Тестирование работы модуля 'distance' вместе с квадракоптером с помощью скрипта test2.py. Для этого необходимо быть подключенным к Wi-Fi сети квадрокоптера (описано выше) и установить модуль на коптер.

В тестовом примере квадрокоптер подлетает к стене, в случае если она находится на расстоянии больше 30 см, и отлетает от нее если она находится на расстоянии ближе 20 см (измерения ведутся по переднему сенсору).

Команда для запуска второго теста:

python3 test2.py

7. Тестирования модуля 'sensor' с помощью test3.py. В результате выполнения команды в консоль будут выведены показатели датчиков. Команда для звпуска теста:

python3 test3.py

Описание работы с библиотекой

Для написания своиз скриптов с использованием библиотеки:

1. Необходимо добавить файл библиотеки в свой скрипт.

from TelloModule import TelloModule

2. Необходимо создать экземпляр класса работающего с модулем, а также указать модуль с которым планируется работа, в данном случае это distance.

mod = TelloModule('distance')

3. У библиотеки есть два режима работы - блокирующий и неблокирующий.

Блокирующий режим работы

В данном режиме при вызове метода приема информации с модуля, скрипт ждет когда придут новые значения, и только после этого продолжает исполнятся. Для его работы будет достаточно вызвать метод чтения значения и ждать его завершения.

line = mod.get_block_dist()

Данный метод возвращает список (list) с шестью параметрами:

• счетчик (нужен для контроля количества пропущенных значений)
• передний дальномер
• правый дальномер
• задний дальномер
• левый дальномер
• значение датчика освещенности

Для возврата значений модуля sensor в блокирующим режиме необходимо вызвать следующий метод:

line = mod.get_block_sensor()

Данный метод возвращает список (list) с 7-ю параметрами:

• счетчик (нужен для контроля количества пропущенных значений)
• температура
• давление
• относительная влажность воздуха
• индекс качества воздуха
• индекс содержания углекислоты в воздухе

Необходимо отметить, что все команды для квадрокоптера работают в блокирующем режиме.

Неблокирующий режим работы

В этом режиме при вызове одного из методов происходит чтение прошлого значения с модуля из-за чего не происходит блокировки. Для использования этого режима нужна инициализация и деинициализация.

mod.module_init('distance')			# инициализация модуля 'distance', это название модуля с дальномерами

# ваш код

mod.module_deinit()				# Деинициализация модуля

Для данного режима модуля 'distance' реализованно большее количество методов:

count = mod.get_count()				#возвращает значение счетчика
forward = mod.get_forward_dist()		#возвращает показание переднего сенсора
right = mod.get_right_dist()			#возвращает показание правого сенсора
back = mod.get_back_dist()			#возвращает показание заднего сенсора
left = mod.get_left_dist()			#возвращает показание левого сенсора
light = mod.get_light()				#возвращает показание датчика освещенности
dist = get_dist					#возвращает лист из показания следующих сенсоров 0) передний 1) правый 2) левый 3) задний.

Для модуля sensor:

count = mod.get_count()				#вернет значение счетчика
temp = mod.get_temp()				#вернет температуру
pressure = mod.get_pressure()			#вернет давление
humidity = mod.get_humidity()			#вернет относительную влажность воздуха
TVO = mod.get_TVOC()				#вернет индекс качества воздуха
CO2 = mod.get_CO2()				#индекс содержания углекислоты в воздухе
light = mod.get_light()				#показание датчика освещенности