zen
/
tello_modules
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

add module sensor

Browse Source
master
Zen 4 years ago
parent c94147eaac
commit 226666fd9d
5 changed files with 244 additions and 91 deletions
Show all changes Ignore whitespace when comparing lines Ignore changes in amount of whitespace Ignore changes in whitespace at EOL
Show Stats Download Patch File Download Diff File
  1. 55
      README.md
  2. 230
      TelloModule.py
  3. 27
      test.py
  4. 7
      test2.py
  5. 16
      test3.py

55
README.md
Unescape View File

@ -31,7 +31,14 @@ drone.land()
1. Склонить данный репозиторий.
2. Вставить приемник Smart Bricks в компьютер.
3. Запустить модуль коротким нажатием на кнопку.
4. Запустить TelloModule.py дабы убедится в его работоспособности.
4. Запустить TelloModule.py в исходном коде указав какой модуль необходимо тестировать
```Python
# Select the module under test: distance OR sensor
module = 'sensor'
```
дабы убедится в работоспособности данного модуля.
```bash
cd tello_modules
@ -85,6 +92,11 @@ python3 test.py
```bash
python3 test2.py
```
7. Запускаем test3.py чтобы протестировать работу модуля sensor.
```bash
python3 test3.py
```
## Описание работы с библиотекой.
@ -94,10 +106,10 @@ python3 test2.py
from TelloModule import TelloModule
```
2. Необходимо создать экземпляр класса работающего с модулем
2. Необходимо создать экземпляр класса работающего с модулем, а также указать модуль с которым планируется работа, в даннос случае это distance.
```python
mod = TelloModule()
mod = TelloModule('distance')
```
3. У библиотеки есть два режима работы - блокирующий и неблокирующий.
@ -119,6 +131,21 @@ line = mod.get_block_dist()
* левый дальномер
* значение датчика освещенности
Для возврата значений модуля sensor в длокирующим режиме необходимо сделать следующее:
```python
line = mod.get_block_sensor()
```
Данный метод возвращает лист с 7-ю параметрами:
* счетчик (нужен для контроля количества пропущенных значений)
* температура
* давление
* относительная влажность воздуха
* индекс качества воздуха
* индекс содержания углекислоты в воздухе
Так же тут необходимо отметить что все команды для коптера работают в блокирующем режиме.
### Неблокирующий режим работы
@ -126,21 +153,33 @@ line = mod.get_block_dist()
В этом режиме при вызове одного из методов происходит чтение прошлого значения с модуля из-за чего не происходит блокировки. Для использования этого режима нужна инициализация и деинициализация.
```python
mod.module_init('distance') # инициализация модуля 'distance', это название модуля с дальномерами
mod.module_init('distance') # инициализация модуля 'distance', это название модуля с дальномерами
# ваш код
mod.module_deinit() # Деинициализация модуля
```
Для данного режима реализовано большее количество методов:
Для данного режима модуля 'distance' реализованно большее количество методов:
```python
count = mod.get_count() #возвращает значение счетчика
forward = mod.get_forward_dist() #возвращает показание переднего сенсора
right = mod.get_right_dist() #возвращает показание правого сенсора
forward = mod.get_forward_dist() #возвращает показание переднего сенсора
right = mod.get_right_dist() #возвращает показание правого сенсора
back = mod.get_back_dist() #возвращает показание заднего сенсора
left = mod.get_left_dist() #возвращает показание левого сенсора
light = mod.get_light() #возвращает показание датчика освещенности
dist = get_dist #возвращает лист из показания следующих сенсоров 0) передний 1) правый 2) левый 3) задний.
dist = get_dist #возвращает лист из показания следующих сенсоров 0) передний 1) правый 2) левый 3) задний.
```
Для модуля sensor:
```python
count = mod.get_count() #вернет значение счетчика
temp = mod.get_temp() #вернет температуру
pressure = mod.get_pressure() #вернет давление
humidity = mod.get_humidity() #вернет относительную влажность воздуха
TVO = mod.get_TVOC() #вернет индекс качества воздуха
CO2 = mod.get_CO2() #индекс содержания углекислоты в воздухе
light = mod.get_light() #показание датчика освещенности
```

230
TelloModule.py
Unescape View File

@ -3,38 +3,68 @@ import time
import threading
import serial.tools.list_ports
info = { 'count':0,
'forward_dist':0,
'right_dist':0,
'back_dist':0,
'left_dist':0,
'light':0 }
info_distance = {'count': 0,
'forward_dist': 0,
'right_dist': 0,
'back_dist': 0,
'left_dist': 0,
'light': 0}
info_sensor = {'count': 0,
'temp': 0,
'pressure': 0,
'humidity': 0,
'TVOC': 0,
'CO2': 0,
'LIGHT': 0}
class SerialTread (threading.Thread):
c = 0
def __init__(self, name, counter):
def __init__(self, name, counter, module):
global class_module
threading.Thread.__init__(self)
self.threadID = counter
self.name = name
self.counter = counter
def run(self):
class_module = module
def run(self):
while self.c == 0:
line = str(ser.readline())[4:-3].split()
info['count'] = int(line[0][2:])
info['forward_dist'] = int(line[1][6:])
info['right_dist'] = int(line[2][6:])
info['back_dist'] = int(line[3][6:])
info['left_dist'] = int(line[4][6:])
info['light'] = int(line[5][6:])
if class_module == 'distance':
line = str(ser.readline())[4:-3].split()
info_distance['count'] = int(line[0][2:])
info_distance['forward_dist'] = int(line[1][6:])
info_distance['right_dist'] = int(line[2][6:])
info_distance['back_dist'] = int(line[3][6:])
info_distance['left_dist'] = int(line[4][6:])
info_distance['light'] = int(line[5][6:])
if class_module =='sensor':
line = str(ser.readline())[4:-3].split()
info_sensor['count'] = int(line[0][2:])
info_sensor['temp'] = float(line[1][2:])
info_sensor['pressure'] = float(line[2][2:])
info_sensor['humidity'] = float(line[3][2:])
info_sensor['TVOC'] = int(line[4][5:])
info_sensor['CO2'] = int(line[5][4:])
info_sensor['light'] = int(line[6][6:])
def join(self):
self.c = 1
class TelloModule():
def __init__(self, module = 'distance'):
def __init__(self, module=''):
global serial_port
global type_module
if module != 'distance' and module != 'sensor':
print("Error: Please select \'distance\' or \'sensor\' module.")
exit()
serial_port = ""
type_module = module
@ -43,101 +73,165 @@ class TelloModule():
if p.manufacturer == 'SBRICKS':
serial_port = p.device
if serial_port == "":
print ("Error: SMART BRICKS receiver not found, please insert it into your computer's USB port.")
print(
"Error: SMART BRICKS receiver not found, please insert it into your computer's USB port.")
exit()
line = None
ser = serial.Serial(serial_port, 115200, timeout=2)
line = ser.readline()
ser.close()
if line == b'':
print ("Error: module " + module + " not found, please enable it.")
print("Error: module \'" + module +
"\' not found, please enable it.")
exit()
def module_init(self):
def module_init(self):
global t
global ser
t = SerialTread("Thread", 1)
t = SerialTread("Thread", 1, type_module)
ser = serial.Serial(serial_port, 115200)
ser.readline()
if type_module == 'distance':
if type_module == 'distance' or type_module == 'sensor':
t.start()
time.sleep(1)
else:
print ("Error: There is NO module with this name, please select \"distance\".")
print("Error: There is NO module with this name, please select \"distance\" or \"sensor\".")
exit()
def module_deinit(self):
if type_module == 'distance':
if type_module == 'distance' or type_module == 'sensor':
t.join()
type_module == ''
else:
print ("Error: First you need to initialize the module.")
print("Error: First you need to initialize the module.")
# function for distance:
def get_forward_dist(self):
return info['forward_dist']
return info_distance['forward_dist']
def get_left_dist(self):
return info['left_dist']
return info_distance['left_dist']
def get_right_dist(self):
return info['right_dist']
return info_distance['right_dist']
def get_back_dist(self):
return info['back_dist']
return info_distance['back_dist']
def get_light(self):
return info['light']
if type_module == 'distance':
return info_distance['light']
if type_module == 'sensor':
return info_sensor['light']
def get_count(self):
return info['count']
if type_module == 'distance':
return info_distance['count']
if type_module == 'sensor':
return info_sensor['count']
def get_dist(self):
return [info['forward_dist'], info['right_dist'], info['left_dist'], info['back_dist']]
return [info_distance['forward_dist'], info_distance['right_dist'], info_distance['left_dist'], info_distance['back_dist']]
# function for sensor:
def get_temp(self):
return info_sensor['temp']
def get_pressure(self):
return info_sensor['pressure']
def get_humidity(self):
return info_sensor['humidity']
def get_TVOC(self):
return info_sensor['TVOC']
def get_CO2(self):
return info_sensor['CO2']
def get_block_dist(self): # count + forward + right + back + left + light
def get_block_dist(self): # count + forward + right + back + left + light
ser = serial.Serial(serial_port, 115200)
line = str(ser.readline())[4:-3].split()
ser.close()
if line[0][3] == "r" :
if line[0][3] == "r":
return [int(line[0][6:]), int(line[1][6:]), int(line[2][6:]), int(line[3][6:]), int(line[4][6:]), int(line[5][6:])]
else:
return [int(line[0]), int(line[1][6:]), int(line[2][6:]), int(line[3][6:]), int(line[4][6:]), int(line[5][6:])]
def get_block_sensor(self): # count + temp + pressure + humidity + TVOC + CO2 + LIGHT
ser = serial.Serial(serial_port, 115200)
line = str(ser.readline())[4:-3].split()
ser.close()
if line[0][3] == "r":
return [int(line[0][6:]), float(line[1][2:]), float(line[2][2:]), float(line[3][2:]), int(line[4][5:]), int(line[5][4:]), int(line[6][6:])]
else:
return [int(line[0]), float(line[1][2:]), float(line[2][2:]), float(line[3][2:]), int(line[4][5:]), int(line[5][4:]), int(line[6][6:])]
if __name__ == "__main__":
mod = TelloModule()
print ("\n -------- Test blocking mode --------- \n")
for i in range(10):
line = mod.get_block_dist()
print ("Test " + str(i) +
" count = " + str(line[0]) +
" forward = " + str(line[1]) +
" right = " + str(line[2]) +
" back = " + str(line[3]) +
" left = " + str(line[4]) +
" light = " + str(line[5]))
print ("\n ------ Test NON Blocking mode ------- \n")
mod.module_init()
for i in range(10):
print ("Test " + str(i) +
" count = " + str(mod.get_count()) +
" forward = " + str(mod.get_forward_dist()) +
" right = " + str(mod.get_right_dist()) +
" back = " + str(mod.get_back_dist()) +
" left = " + str(mod.get_left_dist()) +
" light = " + str(mod.get_light()))
time.sleep(0.5)
mod.module_deinit()
print ("\n ------------ Finish Test ------------ \n")
# Select the module under test: distance OR sensor
module = 'sensor'
mod = TelloModule(module)
if module == 'distance':
print("\n -------- Test blocking mode --------- \n")
for i in range(10):
line = mod.get_block_dist()
print("Test " + str(i) +
" count = " + str(line[0]) +
" forward = " + str(line[1]) +
" right = " + str(line[2]) +
" back = " + str(line[3]) +
" left = " + str(line[4]) +
" light = " + str(line[5]))
print("\n ------ Test NON Blocking mode ------- \n")
mod.module_init()
for i in range(10):
print("Test " + str(i) +
" count = " + str(mod.get_count()) +
" forward = " + str(mod.get_forward_dist()) +
" right = " + str(mod.get_right_dist()) +
" back = " + str(mod.get_back_dist()) +
" left = " + str(mod.get_left_dist()) +
" light = " + str(mod.get_light()))
time.sleep(0.5)
mod.module_deinit()
print("\n ------------ Finish Test ------------ \n")
elif module == 'sensor':
print("\n -------- Test blocking mode --------- \n")
for i in range(10):
line = mod.get_block_sensor()
print("Test " + str(i) +
" count = " + str(line[0]) +
" temp = " + str(line[1]) +
" pressure = " + str(line[2]) +
" humidity = " + str(line[3]) +
" TVOC = " + str(line[4]) +
" CO2 = " + str(line[5]) +
" light = " + str(line[6]))
print("\n ------ Test NON Blocking mode ------- \n")
mod.module_init()
for i in range(10):
print("Test " + str(i) +
" count = " + str(mod.get_count()) +
" temp = " + str(mod.get_temp()) +
" pressure = " + str(mod.get_pressure()) +
" humidity = " + str(mod.get_humidity()) +
" TVOC = " + str(mod.get_TVOC()) +
" CO2 = " + str(mod.get_CO2()) +
" light = " + str(mod.get_light()))
time.sleep(0.5)
mod.module_deinit()
print("\n ------------ Finish Test ------------ \n")
else:
print("ERROR: Select the module under test: distance OR sensor.")

27
test.py
Unescape View File

@ -4,32 +4,33 @@ import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.animation as animation
mod = TelloModule()
mod = TelloModule('distance')
fig = plt.figure()
plt.ion()
x = 100
y = 150
line1 = plt.plot([x, 0],[0, y], c = 'b')
line2 = plt.plot([-x, 0],[0, y], c = 'b')
line3 = plt.plot([-x, 0],[0, -y], c = 'b')
line4 = plt.plot([x, 0],[0, -y], c = 'b')
line5 = plt.plot([-x/3, x/3], [y-y/3, y-y/3], c = 'b')
line1 = plt.plot([x, 0], [0, y], c='b')
line2 = plt.plot([-x, 0], [0, y], c='b')
line3 = plt.plot([-x, 0], [0, -y], c='b')
line4 = plt.plot([x, 0], [0, -y], c='b')
line5 = plt.plot([-x/3, x/3], [y-y/3, y-y/3], c='b')
mod.module_init()
point = [None, None, None, None]
while 1:
if (point[0] != None):
if (point[0] != None):
for p in point:
p.remove()
point[0] = plt.scatter(0, mod.get_forward_dist(), c = 'r')
point[1] = plt.scatter(mod.get_right_dist(), 0, c = 'r')
point[2] = plt.scatter(-mod.get_left_dist(), 0, c = 'r')
point[3] = plt.scatter(0, -mod.get_back_dist(), c = 'r')
point[0] = plt.scatter(0, mod.get_forward_dist(), c='r')
point[1] = plt.scatter(mod.get_right_dist(), 0, c='r')
point[2] = plt.scatter(-mod.get_left_dist(), 0, c='r')
point[3] = plt.scatter(0, -mod.get_back_dist(), c='r')
plt.pause(0.1)
plt.ioff()
plt.ioff()
plt.show()
mod.module_deinit()
mod.module_deinit()

7
test2.py
Unescape View File

@ -2,7 +2,8 @@ from easytello import tello
from TelloModule import TelloModule
drone = tello.Tello()
mod = TelloModule()
mod = TelloModule('distance')
def main():
drone.takeoff()
@ -13,7 +14,9 @@ def main():
if int(line[1]) < 300:
drone.back(20)
try:
main()
except KeyboardInterrupt:
drone.land()
drone.land()

16
test3.py
Unescape View File

@ -0,0 +1,16 @@
from TelloModule import TelloModule
mod = TelloModule('sensor')
i = 0
print("\n -------- Test --------- \n")
while 1:
line = mod.get_block_sensor()
i = i + 1
print("Test " + str(i) +
" count = " + str(line[0]) +
" temp = " + str(line[1]) +
" pressure = " + str(line[2]) +
" humidity = " + str(line[3]) +
" TVOC = " + str(line[4]) +
" CO2 = " + str(line[5]) +
" light = " + str(line[6]))
Write Preview
Loading…
Cancel
Save