Tello_modules

API дрона

Для начала необходимо установить любую либу которая будет кидать команды на дрон по websocket. Возмем например эту

pip3 install easytello opencv-python

Дадее необхлдимо включить драна и подключится к сети которую он создаст, похожую на TELLO-56D2T8.

Протестировать работу можно простым скриптом, в результате которого дрон будет летать по квадрату со стороной 20 см.

from easytello import tello

drone = tello.Tello()
drone.takeoff()             #Команда взлета

for i in range(4):
	drone.forward(20)       #Лететь вперед на 20 см
	drone.cw(90)            #Повернутся на 90 градусов по часовой
	
drone.land()

Описание команд для дрона можно посмотреть здесь.

Работа с модулями

1. Склонить данный репозиторий.
2. Воткнуть флешку приемника в компьютер.
3. Запустить модуль длительным нажатием на кнопку сверху.
4. Запустить TelloModule.py дабы убедится в его работоспособности.

python3 TelloModule.py

Вывод должен быть такой:

 -------- Test blocking mode --------- 

Test 0 count = 2168 forward = 208 right = 234 back = 190 left = 115 light = 852
Test 1 count = 2169 forward = 203 right = 234 back = 196 left = 111 light = 847
Test 2 count = 2170 forward = 203 right = 235 back = 195 left = 113 light = 847
Test 3 count = 2171 forward = 209 right = 235 back = 192 left = 112 light = 852
Test 4 count = 2172 forward = 209 right = 233 back = 190 left = 114 light = 847
Test 5 count = 2173 forward = 206 right = 234 back = 193 left = 112 light = 842
Test 6 count = 2174 forward = 206 right = 235 back = 193 left = 112 light = 847
Test 7 count = 2175 forward = 208 right = 237 back = 189 left = 110 light = 842
Test 8 count = 2176 forward = 206 right = 234 back = 192 left = 114 light = 847
Test 9 count = 2177 forward = 208 right = 233 back = 192 left = 114 light = 842

 ------ Test NON Blocking mode ------- 

Test 0 count = 2179 forward = 205 right = 237 back = 193 left = 113 light = 847
Test 1 count = 2180 forward = 206 right = 234 back = 192 left = 114 light = 852
Test 2 count = 2181 forward = 204 right = 235 back = 191 left = 113 light = 847
Test 3 count = 2181 forward = 204 right = 235 back = 191 left = 113 light = 847
Test 4 count = 2182 forward = 207 right = 234 back = 192 left = 110 light = 842
Test 5 count = 2183 forward = 204 right = 235 back = 193 left = 114 light = 842
Test 6 count = 2184 forward = 208 right = 235 back = 190 left = 114 light = 847
Test 7 count = 2185 forward = 209 right = 233 back = 194 left = 114 light = 852
Test 8 count = 2185 forward = 209 right = 233 back = 194 left = 114 light = 852
Test 9 count = 2186 forward = 208 right = 236 back = 193 left = 113 light = 852

 ------------ Finish Test ------------ 

Если прошли 10 тестов в первом случае и 10 во втором то все хорошо, если нет то повторяем все сначала.

5. Запускаем test.py чтобы протестировать работу модуля вместе с коптером.

python3 test.py

Описание работы с библиотекой.

1. Необходимо добавить файл библиотеки в свой скрипт.

from TelloModule import TelloModule

2. Необходимо создать экземпляр класса работающего с модулем

mod = TelloModule()

3. Далее нужно понимать что есть 2 режима работы библиотеки это Блокирующий и не Блокирующий.

Блокирующий режим работы

В данном режиме при вызове метода приема информации с модуля, ждем когда придут новые значения, и только после этого скрипт продолжит исполнятся. Для его работы будет достаточно вызвать метод чтения значения и ждать его завершения.

line = mod.get_block_dist()

Данный метод возвращает лист с 6-ю параметрами:

• счетчик (нужен для контроля количества пропущенных значений)
• передний дальномер
• правый дальномер
• задний дальномер
• левый дальномер
• Значение датчика освещенности

Так-же тут необходимо отметить что все команды для коптера работают в блокирующем режиме.

НЕ Блокирующий режим работы

В этом режиме при вызове одного из методов происходит чтение прошлого значения с модуля из-за чего не происходит блокировки. Для использования этого режима нужна инициализация и де инициализация.

mod.module_init('distance')		# инициализация модуля 'distance', это название модуля с дальномерами

# ваш код

mod.module_deinit()				# Де инициализация модуля

Для данного режима реализованно большее количество методов:

count = mod.get_count()				#вернет значение счетчика
forward = mod.get_forward_dist()	#показание переднего сенсора
right = mod.get_right_dist()		#показание правого сенсора
back = mod.get_back_dist()			#показание заднего сенсора
left = mod.get_left_dist()			#показание левого сенсора
light = mod.get_light()				#показание датчика освещенности
dist = get_dist						#вернет лист из показания следующих сенсоров 0) передний 1) правый 2) левый 3) задний.