1. Интерфейс управления шасси для подключения к шасси.
1. Интерфейс управления шасси для подключения к шасси.
2. Интерфейс для подключения Raspberry Pi.
2. Интерфейс для подключения Raspberry Pi.
@ -84,45 +84,45 @@ code tmp/server
Установите две батареи 14500 **(A)** на базу-шасси AlphaBot2, восьмисантиметровый кабель FC-20P **(B)** вставьте в соответствующий разъем шасси. Вкрутите стойки **(C&D)**.
Установите две батареи 14500 **(A)** на базу-шасси AlphaBot2, восьмисантиметровый кабель FC-20P **(B)** вставьте в соответствующий разъем шасси. Вкрутите стойки **(C&D)**.
### Сборка стойки для камеры
### Сборка стойки для камеры
Поместите сервопривод между стойками **(f)** и **(g)** и скрепите винтами (7). Обратите внимание на то,чтобы ротор сервопривода был установлен в правильном направлении.
Поместите сервопривод между стойками **(f)** и **(g)** и скрепите винтами (7). Обратите внимание на то,чтобы ротор сервопривода был установлен в правильном направлении.
Установите насадку **(c)** на сервопривод в специальную выемку в корпусе. Если она не подходит **(g)** под выемку в корпусе - слегка подрежте ее. Закрепите с помощью винтов **(5)**. Далее установите крестообразную насадку **(b)** в основание стойки. Также при необходимости подрежте. Закрутите винты **(5)** с задней стороны основания стойки.
Установите насадку **(c)** на сервопривод в специальную выемку в корпусе. Если она не подходит **(g)** под выемку в корпусе - слегка подрежте ее. Закрепите с помощью винтов **(5)**. Далее установите крестообразную насадку **(b)** в основание стойки. Также при необходимости подрежте. Закрутите винты **(5)** с задней стороны основания стойки.
Вставьте в крестообразную насадку сервопривод и закрепите винтом **(1)**. Второй, еще никуда не установленный, сервопривод прикрепите двумя винтами **(7)** к подставке для камеры **(e)** как показано на рисунке ниже. Установите подставку под камеру **(e)** и сервопривод на собранную ранее стойку **(f&g)** и прикрутите насадку к сервоприводу с помощью винте **(1)**.
Вставьте в крестообразную насадку сервопривод и закрепите винтом **(1)**. Второй, еще никуда не установленный, сервопривод прикрепите двумя винтами **(7)** к подставке для камеры **(e)** как показано на рисунке ниже. Установите подставку под камеру **(e)** и сервопривод на собранную ранее стойку **(f&g)** и прикрутите насадку к сервоприводу с помощью винте **(1)**.
Вставьте двадцатипяти пиновый FFC кабель в соответствующий разъем на модуле камеры для Raspberry Pi и установите модуль в подставку **(e)**.
Вставьте двадцатипяти пиновый FFC кабель в соответствующий разъем на модуле камеры для Raspberry Pi и установите модуль в подставку **(e)**.
### Финальная сборка робота
### Финальная сборка робота
Закрепите стойку для камеры на плате-адаптере с помощью винтов и гаек **(I&J)**, как показано на рисунке ниже. Проведите кабели от сервприводов через отверстие в нижней части платы-адаптера и вставьте коннектор в соответствующие пины на обратной стороне платы-адаптора. Через то же отверстие проведите шлейф от камеры и вставьте его в соответствующий разъем на Raspberry Pi.
Закрепите стойку для камеры на плате-адаптере с помощью винтов и гаек **(I&J)**, как показано на рисунке ниже. Проведите кабели от сервприводов через отверстие в нижней части платы-адаптера и вставьте коннектор в соответствующие пины на обратной стороне платы-адаптора. Через то же отверстие проведите шлейф от камеры и вставьте его в соответствующий разъем на Raspberry Pi.
Соедините Raspberry Pi и плату-адаптер с помощью стоек для печатных плат **(I&J)**.
Соедините Raspberry Pi и плату-адаптер с помощью стоек для печатных плат **(I&J)**.
Вставьте кабель FC-20P, установленный на шасси робота, в плату адаптер. Обратите внимание, что коннектор должен вставляться в разъем в соответствие с шелкографией на печатной плате!
Вставьте кабель FC-20P, установленный на шасси робота, в плату адаптер. Обратите внимание, что коннектор должен вставляться в разъем в соответствие с шелкографией на печатной плате!
Установите ультразвуковой дальномер в соответствующий разъем на шасси робота **(G)**. Соедините плату-адаптер с Raspberry Pi с помощью винтов **(I)**. Соедините шасси робота и плату-адаптер с помощью винтов **(F)**.
Установите ультразвуковой дальномер в соответствующий разъем на шасси робота **(G)**. Соедините плату-адаптер с Raspberry Pi с помощью винтов **(I)**. Соедините шасси робота и плату-адаптер с помощью винтов **(F)**.
***ОВНИМАНИЕ! РОБОТ МОЖНО СТАВИТЬ НА ЗАРЯДКУ ТОЛЬКО КОГДА ОН ВЫКЛЮЧЕН! ВО ВРЕМЯ ЗАРЯДКИ ТАКЖЕ НЕЛЬЗЯ ПОДКЛЮЧАТЬСЯ К RASPBERRY PI!***
***ОВНИМАНИЕ! РОБОТ МОЖНО СТАВИТЬ НА ЗАРЯДКУ ТОЛЬКО КОГДА ОН ВЫКЛЮЧЕН! ВО ВРЕМЯ ЗАРЯДКИ ТАКЖЕ НЕЛЬЗЯ ПОДКЛЮЧАТЬСЯ К RASPBERRY PI!***
@ -137,22 +137,22 @@ code tmp/server
3. Записать образ на карту памяти *(обратите внимание, что объем памяти должен быть больше 4Gb)*. Создатели Raspberry Pi советуют использовать для этого программу Etcher (https://www.balena.io/etcher/). Скачиваем ее и устанавливаем себе на компьютер. Нас встретит простой интерфейс. Сначала нужно выбрать образ, потом выбрать карту память на которую мы хотим его записать, и после согласится на запись. Все ваши данные будут удалены с данной карты. Цифрой 1 на изображении указано, где выбирать образ, 2 - где выбирать карту памяти, 3 - начало прошивки.
3. Записать образ на карту памяти *(обратите внимание, что объем памяти должен быть больше 4Gb)*. Создатели Raspberry Pi советуют использовать для этого программу Etcher (https://www.balena.io/etcher/). Скачиваем ее и устанавливаем себе на компьютер. Нас встретит простой интерфейс. Сначала нужно выбрать образ, потом выбрать карту память на которую мы хотим его записать, и после согласится на запись. Все ваши данные будут удалены с данной карты. Цифрой 1 на изображении указано, где выбирать образ, 2 - где выбирать карту памяти, 3 - начало прошивки.
Далее необходимо подождать пока не закончится загрузка на карту памяти.
Далее необходимо подождать пока не закончится загрузка на карту памяти.
После чего необходимо дождатся завершения проверки правильности записанных данных на флеш карту.
После чего необходимо дождатся завершения проверки правильности записанных данных на флеш карту.
![raspb3]pic/(raspb/rasp3.png)
4. Для того, чтобы избавиться от необходимости работать с Raspberry Pi, подключая к ней монитор, клавиатуру и мышку, мы будем использовать подключение с удаленного компьютера по ssh. Для этого нам нужно будет прописать некоторые настройки Wi-Fi.
4. Для того, чтобы избавиться от необходимости работать с Raspberry Pi, подключая к ней монитор, клавиатуру и мышку, мы будем использовать подключение с удаленного компьютера по ssh. Для этого нам нужно будет прописать некоторые настройки Wi-Fi.
На карте памяти, на которую был записан образ операционной системы, теперь появилась папка boot.
На карте памяти, на которую был записан образ операционной системы, теперь появилась папка boot.
Туда нужно добавить 2 файла:
Туда нужно добавить 2 файла:
@ -171,7 +171,7 @@ network={
```
```
При создании данного файла система спросит вас:
При создании данного файла система спросит вас:
Соглашайтесь. Нажмите правой кнопкой мышки на файл ```wpa_supplicant.conf```, выберите ```Открыть с помощью```, и откройте с помощью блокнота. Добавьте в открывшийся документ строки, указанные выше, заменив название точки доступа и пароль на свои. Сохраните. Содержимое этого файла будет автоматически перенесено в ```/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf``` при старте системы.
Соглашайтесь. Нажмите правой кнопкой мышки на файл ```wpa_supplicant.conf```, выберите ```Открыть с помощью```, и откройте с помощью блокнота. Добавьте в открывшийся документ строки, указанные выше, заменив название точки доступа и пароль на свои. Сохраните. Содержимое этого файла будет автоматически перенесено в ```/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf``` при старте системы.
@ -182,29 +182,29 @@ network={
Нажамите на кнопку Session в левом верхнем углу программы, выбирите пункт ```New session```:
Нажамите на кнопку Session в левом верхнем углу программы, выбирите пункт ```New session```:
Далее в появившимся окне установите параметры в соответствии с изображением:
Далее в появившимся окне установите параметры в соответствии с изображением:
Иными словами вы должны подключится по ssh к хосту с названием raspberrypi и именем пользователя pi. Далее вам предложат ввести пароль:
Иными словами вы должны подключится по ssh к хосту с названием raspberrypi и именем пользователя pi. Далее вам предложат ввести пароль:
Стандартный пароль для Raspberry Pi OS - ```raspberry```, введите его. После чего вы можете сохранить данный пароль в системе, если вам будет так удобнее. После чего система предложет вам ввести команды на исполнение:
Стандартный пароль для Raspberry Pi OS - ```raspberry```, введите его. После чего вы можете сохранить данный пароль в системе, если вам будет так удобнее. После чего система предложет вам ввести команды на исполнение:
Если вы видете такой же вывод, что и на изображении выше - значит все заработало. Если нет, это может свидетельствовать о проблемах с сетью. Первым делом подключитесь к роутеру (обычно он находится на адресе http://192.168.0.1/ или http://192.168.1.1/) и посмотрите список подключенных устройств.
Если вы видете такой же вывод, что и на изображении выше - значит все заработало. Если нет, это может свидетельствовать о проблемах с сетью. Первым делом подключитесь к роутеру (обычно он находится на адресе http://192.168.0.1/ или http://192.168.1.1/) и посмотрите список подключенных устройств.
Если это произошло значит все хорошо и все работает если нет, это свидетельствует о проблемах с сетью. Первое что можно сделать это подключится к роутеру (обычно он находится на адресе http://192.168.0.1/или http://192.168.1.1/) и посмотреть там в списках клиентов расбери. На моем роутере это выглядит так:
Если это произошло значит все хорошо и все работает если нет, это свидетельствует о проблемах с сетью. Первое что можно сделать это подключится к роутеру (обычно он находится на адресе http://192.168.0.1/или http://192.168.1.1/) и посмотреть там в списках клиентов расбери. На моем роутере это выглядит так:
Оттуда можно узнать IP адрес. Далее повторите действия пункта 6, только вместо хоста с названием raspberrypi используя полученный IP. Если это тоже не работает остается только одно - отсоеденить Raspberry Pi от робота, подключить к монитору и с помощью клавиатуры и мыши через графический интерфейс поключить Raspberry Pi к сети Wi-Fi.
Оттуда можно узнать IP адрес. Далее повторите действия пункта 6, только вместо хоста с названием raspberrypi используя полученный IP. Если это тоже не работает остается только одно - отсоеденить Raspberry Pi от робота, подключить к монитору и с помощью клавиатуры и мыши через графический интерфейс поключить Raspberry Pi к сети Wi-Fi.
## Настройка робота.
## Настройка робота.
@ -213,11 +213,11 @@ network={
```bash
```bash
sudo raspi-config
sudo raspi-config
```
```
После чего вы увидене следующее меню:
После чего вы увидене следующее меню:
*Если вам будет удобнее, терминад можно открепить от программы ModaXterm и перенести в любую область рабочего стола - просто нажмите левой кнопкой мыши на вкладку с терминалом и перетащите в свободную область рабочего стола.*
*Если вам будет удобнее, терминад можно открепить от программы ModaXterm и перенести в любую область рабочего стола - просто нажмите левой кнопкой мыши на вкладку с терминалом и перетащите в свободную область рабочего стола.*
