Assembly instructions added

README.md

@@ -1,11 +1,104 @@
 # AlphaBot2
 
-# Изучаем робота AlphaBot2-Pi.
+# Изучаем робота AlphaBot2-Pi
 
-инструкция по сборке тут (https://www.waveshare.com/w/upload/1/1a/Alphabot2-pi-assembly-diagram-en.pdf)
+## Знакомство с роботом AlphaBot2-Pi 
-TODO: передрать часть с компонентами робота с офф сайта (https://www.waveshare.com/wiki/AlphaBot2-Pi)
 
-TODO: написать про ЗАРЯДКУ
+![alphabot2-pi](common/alphabot2-pi-3.jpg)
+
+Робот AlphaBot2-Pi состоит из нескольких основных частей:
+
+* База-шасси
+* Плата-адаптер
+* Одноплатный компьютер Raspberry-Pi
+* Камера с поворотным кронштейном
+* Ультразвуковой дальномер
+
+### База-шасси
+
+![abchassis](common/AlphaBot2-Base-intro.jpg)
+
+1. Интерфейс управления шасси для подключения платы-адаптера.
+2. Интерфейс для подключение ультразвукового дальномера.
+3. Светодиодные индикаторы объезда препятствий.
+4. Шаровая опора.
+5. ST188 - инфракрасный фотоэлектрический датчик для объезда препятствий.
+6. ITR20001/T - инфракрасный фотоэлектрический датчик для обнаружения линии.
+7. Потенциометр для настройки дистанции объезда препятствий.
+8. TB6612FNG - драйвер для моторов на Н-мосте.
+9. LM393 - компаратор напряжения.
+10. N20 - мотор-редуктор, 1:30, 6V/600RPM.
+11. Колеса диаметром 42мм, шириной 19мм.
+12. Переключатель питания.
+13. Разъем для двух батарей 14500.
+14. WS2812B - RGB светодиоды.
+15. Индикатор зарядки батареи.
+16. Порт зарядки USB 5V.
+17. Индикатор питания.
+
+![abadapterboard](common/AlphaBot2-Pi-intro.jpg)
+
+1. Интерфейс управления шасси для подключения к шасси.
+2. Интерфейс для подключения Raspberry Pi.
+3. Интерфейс подключения сервомоторов.
+4. Порт micro USB с USB-UART преобразователем для подключения к Raspberry Pi по UART.
+5. LM2596 DC-DC преобразователь.
+6. TLC1543 - 10-битный аналогово0цифровой преобразователь для подключения аналоговых датчиков к Raspberry Pi.
+7. PCA9685 - 16-канальный 12-битный ШИМ-модуль для работы с сервомоторами.
+8. CP2102 - USB-UART преобразователь.
+9. Джостик.
+10. Инфракрасный приемник.
+11. Пьезодинамик (buzzer).
+
+## Сборка робота
+Оригинальная инструкция по сборке тут (https://www.waveshare.com/w/upload/1/1a/Alphabot2-pi-assembly-diagram-en.pdf), а так же в папке docs (см. Alphabot2-pi-assembly-diagram-en.pdf).
+
+### Сборка шасси робота
+
+Установите две батареи 14500 **(A)** на базу-шасси AlphaBot2, восьмисантиметровый кабель FC-20P **(B)** вставьте в соответствующий разъем шасси. Вкрутите стойки **(C&D)**.
+
+![chassis](assembly/base_chassis.png)
+
+### Сборка стойки для камеры
+
+![camera1](assembly/camera1.png)
+
+Поместите сервопривод между стойками **(f)** и **(g)** и скрепите винтами (7). Обратите внимание на то,чтобы ротор сервопривода был установлен в правильном направлении.
+
+![camera2](assembly/camera2.png)
+
+Установите насадку **(c)** на сервопривод в специальную выемку в корпусе. Если она не подходит **(g)** под выемку в корпусе - слегка подрежте ее. Закрепите с помощью винтов **(5)**. Далее установите крестообразную насадку **(b)** в основание стойки. Также при необходимости подрежте. Закрутите винты **(5)** с задней стороны основания стойки.
+
+![camera3](assembly/camera3.png)
+
+Вставьте в крестообразную насадку сервопривод и закрепите винтом **(1)**. Второй, еще никуда не установленный, сервопривод прикрепите двумя винтами **(7)** к подставке для камеры **(e)** как показано на рисунке ниже. Установите подставку под камеру **(e)** и сервопривод на собранную ранее стойку **(f&g)** и прикрутите насадку к сервоприводу с помощью винте **(1)**. 
+
+![camera4](assembly/camera4.png)
+
+Вставьте двадцатипяти пиновый FFC кабель в соответствующий разъем на модуле камеры для Raspberry Pi и установите модуль в подставку **(e)**. 
+
+![camera5](assembly/camera5.png)
+
+### Финальная сборка робота
+
+Закрепите стойку для камеры на плате-адаптере с помощью винтов и гаек **(I&J)**, как показано на рисунке ниже. Проведите кабели от сервприводов через отверстие в нижней части платы-адаптера и вставьте коннектор в соответствующие пины на обратной стороне платы-адаптора. Через то же отверстие проведите шлейф от камеры и вставьте его в соответствующий разъем на Raspberry Pi.
+
+![final1](assembly/final1.png)
+
+Соедините Raspberry Pi и плату-адаптер с помощью стоек для печатных плат **(I&J)**.
+
+![final2](assembly/final2.png)
+
+Вставьте кабель FC-20P, установленный на шасси робота, в плату адаптер. Обратите внимание, что коннектор должен вставляться в разъем в соответствие с шелкографией на печатной плате!
+
+![final3](assembly/final3.png)
+
+Установите ультразвуковой дальномер в соответствующий разъем на шасси робота **(G)**. Соедините плату-адаптер с Raspberry Pi с помощью винтов **(I)**. Соедините шасси робота и плату-адаптер с помощью винтов **(F)**.
+
+![final4](assembly/final4.png)
+
+
+***ОВНИМАНИЕ! РОБОТ МОЖНО СТАВИТЬ НА ЗАРЯДКУ ТОЛЬКО КОГДА ОН ВЫКЛЮЧЕН! ВО ВРЕМЯ ЗАРЯДКИ ТАКЖЕ НЕЛЬЗЯ ПОДКЛЮЧАТЬСЯ К RASPBERRY PI!***
 
 ## Установка системы и минимальная настройка.