You can not select more than 25 topics
Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.
137 lines
6.5 KiB
137 lines
6.5 KiB
# Tello_modules
|
|
|
|
## API дрона
|
|
|
|
Для начала необходимо установить любую либу которая будет кидать команды на дрон по websocket. Возмем например [эту](https://github.com/Virodroid/easyTello)
|
|
|
|
```bash
|
|
pip3 install easytello opencv-python
|
|
```
|
|
Дадее необхлдимо включить драна и подключится к сети которую он создаст, похожую на ```TELLO-56D2T8```.
|
|
|
|
Протестировать работу можно простым скриптом
|
|
|
|
```python
|
|
from easytello import tello
|
|
|
|
drone = tello.Tello()
|
|
drone.takeoff() #Команда взлета
|
|
|
|
for i in range(4):
|
|
drone.forward(20) #Лететь вперед на 30 см
|
|
drone.cw(90) #Повернутся на 90 градусов по часовой
|
|
|
|
drone.land()
|
|
```
|
|
|
|
Описание команд для дрона можно посмотреть [здесь](http://protello.com/tello-sdk-1/).
|
|
|
|
## Работа с модулями
|
|
|
|
1. Склонить данный репозиторий.
|
|
2. Воткнуть флешку приемника в компьютер.
|
|
3. Запустить модуль длительным нажатием на кнопку сверху.
|
|
4. Запустить TelloModule.py дабы убедится в его работоспособности.
|
|
|
|
```bash
|
|
python3 TelloModule.py
|
|
```
|
|
|
|
Вывод должен быть такой:
|
|
|
|
```log
|
|
-------- Test blocking mode ---------
|
|
|
|
Test 0 count = 2168 forward = 208 right = 234 back = 190 left = 115 light = 852
|
|
Test 1 count = 2169 forward = 203 right = 234 back = 196 left = 111 light = 847
|
|
Test 2 count = 2170 forward = 203 right = 235 back = 195 left = 113 light = 847
|
|
Test 3 count = 2171 forward = 209 right = 235 back = 192 left = 112 light = 852
|
|
Test 4 count = 2172 forward = 209 right = 233 back = 190 left = 114 light = 847
|
|
Test 5 count = 2173 forward = 206 right = 234 back = 193 left = 112 light = 842
|
|
Test 6 count = 2174 forward = 206 right = 235 back = 193 left = 112 light = 847
|
|
Test 7 count = 2175 forward = 208 right = 237 back = 189 left = 110 light = 842
|
|
Test 8 count = 2176 forward = 206 right = 234 back = 192 left = 114 light = 847
|
|
Test 9 count = 2177 forward = 208 right = 233 back = 192 left = 114 light = 842
|
|
|
|
------ Test NON Blocking mode -------
|
|
|
|
Test 0 count = 2179 forward = 205 right = 237 back = 193 left = 113 light = 847
|
|
Test 1 count = 2180 forward = 206 right = 234 back = 192 left = 114 light = 852
|
|
Test 2 count = 2181 forward = 204 right = 235 back = 191 left = 113 light = 847
|
|
Test 3 count = 2181 forward = 204 right = 235 back = 191 left = 113 light = 847
|
|
Test 4 count = 2182 forward = 207 right = 234 back = 192 left = 110 light = 842
|
|
Test 5 count = 2183 forward = 204 right = 235 back = 193 left = 114 light = 842
|
|
Test 6 count = 2184 forward = 208 right = 235 back = 190 left = 114 light = 847
|
|
Test 7 count = 2185 forward = 209 right = 233 back = 194 left = 114 light = 852
|
|
Test 8 count = 2185 forward = 209 right = 233 back = 194 left = 114 light = 852
|
|
Test 9 count = 2186 forward = 208 right = 236 back = 193 left = 113 light = 852
|
|
|
|
------------ Finish Test ------------
|
|
```
|
|
|
|
Если прошли 10 тестов в первом случае и 10 во втором то все хорошо, если нет то повторяем все сначала.
|
|
|
|
5. Запускаем test.py чтобы протестировать работу модуля вместе с коптером.
|
|
|
|
```bash
|
|
python3 test.py
|
|
```
|
|
|
|
## Описание работы с библиотекой.
|
|
|
|
1. Необходимо добавить файл библиотеки в свой скрипт.
|
|
|
|
```python
|
|
from TelloModule import TelloModule
|
|
```
|
|
|
|
2. Необходимо создать экземпляр класса работающего с модулем
|
|
|
|
```python
|
|
mod = TelloModule()
|
|
```
|
|
|
|
3. Далее нужно понимать что есть 2 режима работы библиотеки это Блокирующий и не Блокирующий.
|
|
|
|
### Блокирующий режим работы
|
|
|
|
В данном режиме при вызове метода приема информации с модуля, ждем когда придут новые значения, и только после этого скрипт продолжит исполнятся. Для его работы будет достаточно вызвать метод чтения значения и ждать его завершения.
|
|
|
|
```python
|
|
line = mod.get_block_dist()
|
|
```
|
|
|
|
Данный метод возвращает лист с 6-ю параметрами:
|
|
|
|
* счетчик (нужен для контроля количества пропущенных значений)
|
|
* передний дальномер
|
|
* правый дальномер
|
|
* задний дальномер
|
|
* левый дальномер
|
|
* Значение датчика освещенности
|
|
|
|
Так-же тут необходимо отметить что все команды для коптера работают в блокирующем режиме.
|
|
|
|
### НЕ Блокирующий режим работы
|
|
|
|
В этом режиме при вызове одного из методов происходит чтение прошлого значения с модуля из-за чего не происходит блокировки. Для использования этого режима нужна инициализация и де инициализация.
|
|
|
|
```python
|
|
mod.module_init('distance') # инициализация модуля 'distance', это название модуля с дальномерами
|
|
|
|
# ваш код
|
|
|
|
mod.module_deinit() # Де инициализация модуля
|
|
```
|
|
|
|
Для данного режима реализованно большее количество методов:
|
|
|
|
```python
|
|
count = mod.get_count() #вернет значение счетчика
|
|
forward = mod.get_forward_dist() #показание переднего сенсора
|
|
right = mod.get_right_dist() #показание правого сенсора
|
|
back = mod.get_back_dist() #показание заднего сенсора
|
|
left = mod.get_left_dist() #показание левого сенсора
|
|
light = mod.get_light() #показание датчика освещенности
|
|
dist = get_dist #вернет лист из показания следующих сенсоров 0) передний 1) правый 2) левый 3) задний.
|
|
``` |