add module sensor

master
Zen 4 years ago
parent c94147eaac
commit 226666fd9d
  1. 55
      README.md
  2. 218
      TelloModule.py
  3. 21
      test.py
  4. 5
      test2.py
  5. 16
      test3.py

@ -31,7 +31,14 @@ drone.land()
1. Склонить данный репозиторий.
2. Вставить приемник Smart Bricks в компьютер.
3. Запустить модуль коротким нажатием на кнопку.
4. Запустить TelloModule.py дабы убедится в его работоспособности.
4. Запустить TelloModule.py в исходном коде указав какой модуль необходимо тестировать
```Python
# Select the module under test: distance OR sensor
module = 'sensor'
```
дабы убедится в работоспособности данного модуля.
```bash
cd tello_modules
@ -85,6 +92,11 @@ python3 test.py
```bash
python3 test2.py
```
7. Запускаем test3.py чтобы протестировать работу модуля sensor.
```bash
python3 test3.py
```
## Описание работы с библиотекой.
@ -94,10 +106,10 @@ python3 test2.py
from TelloModule import TelloModule
```
2. Необходимо создать экземпляр класса работающего с модулем
2. Необходимо создать экземпляр класса работающего с модулем, а также указать модуль с которым планируется работа, в даннос случае это distance.
```python
mod = TelloModule()
mod = TelloModule('distance')
```
3. У библиотеки есть два режима работы - блокирующий и неблокирующий.
@ -119,6 +131,21 @@ line = mod.get_block_dist()
* левый дальномер
* значение датчика освещенности
Для возврата значений модуля sensor в длокирующим режиме необходимо сделать следующее:
```python
line = mod.get_block_sensor()
```
Данный метод возвращает лист с 7-ю параметрами:
* счетчик (нужен для контроля количества пропущенных значений)
* температура
* давление
* относительная влажность воздуха
* индекс качества воздуха
* индекс содержания углекислоты в воздухе
Так же тут необходимо отметить что все команды для коптера работают в блокирующем режиме.
### Неблокирующий режим работы
@ -126,21 +153,33 @@ line = mod.get_block_dist()
В этом режиме при вызове одного из методов происходит чтение прошлого значения с модуля из-за чего не происходит блокировки. Для использования этого режима нужна инициализация и деинициализация.
```python
mod.module_init('distance') # инициализация модуля 'distance', это название модуля с дальномерами
mod.module_init('distance') # инициализация модуля 'distance', это название модуля с дальномерами
# ваш код
mod.module_deinit() # Деинициализация модуля
```
Для данного режима реализовано большее количество методов:
Для данного режима модуля 'distance' реализованно большее количество методов:
```python
count = mod.get_count() #возвращает значение счетчика
forward = mod.get_forward_dist() #возвращает показание переднего сенсора
right = mod.get_right_dist() #возвращает показание правого сенсора
forward = mod.get_forward_dist() #возвращает показание переднего сенсора
right = mod.get_right_dist() #возвращает показание правого сенсора
back = mod.get_back_dist() #возвращает показание заднего сенсора
left = mod.get_left_dist() #возвращает показание левого сенсора
light = mod.get_light() #возвращает показание датчика освещенности
dist = get_dist #возвращает лист из показания следующих сенсоров 0) передний 1) правый 2) левый 3) задний.
dist = get_dist #возвращает лист из показания следующих сенсоров 0) передний 1) правый 2) левый 3) задний.
```
Для модуля sensor:
```python
count = mod.get_count() #вернет значение счетчика
temp = mod.get_temp() #вернет температуру
pressure = mod.get_pressure() #вернет давление
humidity = mod.get_humidity() #вернет относительную влажность воздуха
TVO = mod.get_TVOC() #вернет индекс качества воздуха
CO2 = mod.get_CO2() #индекс содержания углекислоты в воздухе
light = mod.get_light() #показание датчика освещенности
```

@ -3,38 +3,68 @@ import time
import threading
import serial.tools.list_ports
info = { 'count':0,
'forward_dist':0,
'right_dist':0,
'back_dist':0,
'left_dist':0,
'light':0 }
info_distance = {'count': 0,
'forward_dist': 0,
'right_dist': 0,
'back_dist': 0,
'left_dist': 0,
'light': 0}
info_sensor = {'count': 0,
'temp': 0,
'pressure': 0,
'humidity': 0,
'TVOC': 0,
'CO2': 0,
'LIGHT': 0}
class SerialTread (threading.Thread):
c = 0
def __init__(self, name, counter):
def __init__(self, name, counter, module):
global class_module
threading.Thread.__init__(self)
self.threadID = counter
self.name = name
self.counter = counter
class_module = module
def run(self):
while self.c == 0:
line = str(ser.readline())[4:-3].split()
info['count'] = int(line[0][2:])
info['forward_dist'] = int(line[1][6:])
info['right_dist'] = int(line[2][6:])
info['back_dist'] = int(line[3][6:])
info['left_dist'] = int(line[4][6:])
info['light'] = int(line[5][6:])
if class_module == 'distance':
line = str(ser.readline())[4:-3].split()
info_distance['count'] = int(line[0][2:])
info_distance['forward_dist'] = int(line[1][6:])
info_distance['right_dist'] = int(line[2][6:])
info_distance['back_dist'] = int(line[3][6:])
info_distance['left_dist'] = int(line[4][6:])
info_distance['light'] = int(line[5][6:])
if class_module =='sensor':
line = str(ser.readline())[4:-3].split()
info_sensor['count'] = int(line[0][2:])
info_sensor['temp'] = float(line[1][2:])
info_sensor['pressure'] = float(line[2][2:])
info_sensor['humidity'] = float(line[3][2:])
info_sensor['TVOC'] = int(line[4][5:])
info_sensor['CO2'] = int(line[5][4:])
info_sensor['light'] = int(line[6][6:])
def join(self):
self.c = 1
class TelloModule():
def __init__(self, module = 'distance'):
def __init__(self, module=''):
global serial_port
global type_module
if module != 'distance' and module != 'sensor':
print("Error: Please select \'distance\' or \'sensor\' module.")
exit()
serial_port = ""
type_module = module
@ -43,7 +73,8 @@ class TelloModule():
if p.manufacturer == 'SBRICKS':
serial_port = p.device
if serial_port == "":
print ("Error: SMART BRICKS receiver not found, please insert it into your computer's USB port.")
print(
"Error: SMART BRICKS receiver not found, please insert it into your computer's USB port.")
exit()
line = None
@ -51,93 +82,156 @@ class TelloModule():
line = ser.readline()
ser.close()
if line == b'':
print ("Error: module " + module + " not found, please enable it.")
print("Error: module \'" + module +
"\' not found, please enable it.")
exit()
def module_init(self):
global t
global ser
t = SerialTread("Thread", 1)
t = SerialTread("Thread", 1, type_module)
ser = serial.Serial(serial_port, 115200)
ser.readline()
if type_module == 'distance':
if type_module == 'distance' or type_module == 'sensor':
t.start()
time.sleep(1)
else:
print ("Error: There is NO module with this name, please select \"distance\".")
print("Error: There is NO module with this name, please select \"distance\" or \"sensor\".")
exit()
def module_deinit(self):
if type_module == 'distance':
if type_module == 'distance' or type_module == 'sensor':
t.join()
type_module == ''
else:
print ("Error: First you need to initialize the module.")
print("Error: First you need to initialize the module.")
# function for distance:
def get_forward_dist(self):
return info['forward_dist']
return info_distance['forward_dist']
def get_left_dist(self):
return info['left_dist']
return info_distance['left_dist']
def get_right_dist(self):
return info['right_dist']
return info_distance['right_dist']
def get_back_dist(self):
return info['back_dist']
return info_distance['back_dist']
def get_light(self):
return info['light']
if type_module == 'distance':
return info_distance['light']
if type_module == 'sensor':
return info_sensor['light']
def get_count(self):
return info['count']
if type_module == 'distance':
return info_distance['count']
if type_module == 'sensor':
return info_sensor['count']
def get_dist(self):
return [info['forward_dist'], info['right_dist'], info['left_dist'], info['back_dist']]
return [info_distance['forward_dist'], info_distance['right_dist'], info_distance['left_dist'], info_distance['back_dist']]
# function for sensor:
def get_temp(self):
return info_sensor['temp']
def get_pressure(self):
return info_sensor['pressure']
def get_humidity(self):
return info_sensor['humidity']
def get_TVOC(self):
return info_sensor['TVOC']
def get_CO2(self):
return info_sensor['CO2']
def get_block_dist(self): # count + forward + right + back + left + light
ser = serial.Serial(serial_port, 115200)
line = str(ser.readline())[4:-3].split()
ser.close()
if line[0][3] == "r" :
if line[0][3] == "r":
return [int(line[0][6:]), int(line[1][6:]), int(line[2][6:]), int(line[3][6:]), int(line[4][6:]), int(line[5][6:])]
else:
return [int(line[0]), int(line[1][6:]), int(line[2][6:]), int(line[3][6:]), int(line[4][6:]), int(line[5][6:])]
def get_block_sensor(self): # count + temp + pressure + humidity + TVOC + CO2 + LIGHT
ser = serial.Serial(serial_port, 115200)
line = str(ser.readline())[4:-3].split()
ser.close()
if line[0][3] == "r":
return [int(line[0][6:]), float(line[1][2:]), float(line[2][2:]), float(line[3][2:]), int(line[4][5:]), int(line[5][4:]), int(line[6][6:])]
else:
return [int(line[0]), float(line[1][2:]), float(line[2][2:]), float(line[3][2:]), int(line[4][5:]), int(line[5][4:]), int(line[6][6:])]
if __name__ == "__main__":
mod = TelloModule()
print ("\n -------- Test blocking mode --------- \n")
for i in range(10):
line = mod.get_block_dist()
print ("Test " + str(i) +
" count = " + str(line[0]) +
" forward = " + str(line[1]) +
" right = " + str(line[2]) +
" back = " + str(line[3]) +
" left = " + str(line[4]) +
" light = " + str(line[5]))
print ("\n ------ Test NON Blocking mode ------- \n")
mod.module_init()
for i in range(10):
print ("Test " + str(i) +
" count = " + str(mod.get_count()) +
" forward = " + str(mod.get_forward_dist()) +
" right = " + str(mod.get_right_dist()) +
" back = " + str(mod.get_back_dist()) +
" left = " + str(mod.get_left_dist()) +
" light = " + str(mod.get_light()))
time.sleep(0.5)
mod.module_deinit()
print ("\n ------------ Finish Test ------------ \n")
if __name__ == "__main__":
# Select the module under test: distance OR sensor
module = 'sensor'
mod = TelloModule(module)
if module == 'distance':
print("\n -------- Test blocking mode --------- \n")
for i in range(10):
line = mod.get_block_dist()
print("Test " + str(i) +
" count = " + str(line[0]) +
" forward = " + str(line[1]) +
" right = " + str(line[2]) +
" back = " + str(line[3]) +
" left = " + str(line[4]) +
" light = " + str(line[5]))
print("\n ------ Test NON Blocking mode ------- \n")
mod.module_init()
for i in range(10):
print("Test " + str(i) +
" count = " + str(mod.get_count()) +
" forward = " + str(mod.get_forward_dist()) +
" right = " + str(mod.get_right_dist()) +
" back = " + str(mod.get_back_dist()) +
" left = " + str(mod.get_left_dist()) +
" light = " + str(mod.get_light()))
time.sleep(0.5)
mod.module_deinit()
print("\n ------------ Finish Test ------------ \n")
elif module == 'sensor':
print("\n -------- Test blocking mode --------- \n")
for i in range(10):
line = mod.get_block_sensor()
print("Test " + str(i) +
" count = " + str(line[0]) +
" temp = " + str(line[1]) +
" pressure = " + str(line[2]) +
" humidity = " + str(line[3]) +
" TVOC = " + str(line[4]) +
" CO2 = " + str(line[5]) +
" light = " + str(line[6]))
print("\n ------ Test NON Blocking mode ------- \n")
mod.module_init()
for i in range(10):
print("Test " + str(i) +
" count = " + str(mod.get_count()) +
" temp = " + str(mod.get_temp()) +
" pressure = " + str(mod.get_pressure()) +
" humidity = " + str(mod.get_humidity()) +
" TVOC = " + str(mod.get_TVOC()) +
" CO2 = " + str(mod.get_CO2()) +
" light = " + str(mod.get_light()))
time.sleep(0.5)
mod.module_deinit()
print("\n ------------ Finish Test ------------ \n")
else:
print("ERROR: Select the module under test: distance OR sensor.")

@ -4,17 +4,17 @@ import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.animation as animation
mod = TelloModule()
mod = TelloModule('distance')
fig = plt.figure()
plt.ion()
x = 100
y = 150
line1 = plt.plot([x, 0],[0, y], c = 'b')
line2 = plt.plot([-x, 0],[0, y], c = 'b')
line3 = plt.plot([-x, 0],[0, -y], c = 'b')
line4 = plt.plot([x, 0],[0, -y], c = 'b')
line5 = plt.plot([-x/3, x/3], [y-y/3, y-y/3], c = 'b')
line1 = plt.plot([x, 0], [0, y], c='b')
line2 = plt.plot([-x, 0], [0, y], c='b')
line3 = plt.plot([-x, 0], [0, -y], c='b')
line4 = plt.plot([x, 0], [0, -y], c='b')
line5 = plt.plot([-x/3, x/3], [y-y/3, y-y/3], c='b')
mod.module_init()
@ -23,13 +23,14 @@ while 1:
if (point[0] != None):
for p in point:
p.remove()
point[0] = plt.scatter(0, mod.get_forward_dist(), c = 'r')
point[1] = plt.scatter(mod.get_right_dist(), 0, c = 'r')
point[2] = plt.scatter(-mod.get_left_dist(), 0, c = 'r')
point[3] = plt.scatter(0, -mod.get_back_dist(), c = 'r')
point[0] = plt.scatter(0, mod.get_forward_dist(), c='r')
point[1] = plt.scatter(mod.get_right_dist(), 0, c='r')
point[2] = plt.scatter(-mod.get_left_dist(), 0, c='r')
point[3] = plt.scatter(0, -mod.get_back_dist(), c='r')
plt.pause(0.1)
plt.ioff()
plt.show()
mod.module_deinit()

@ -2,7 +2,8 @@ from easytello import tello
from TelloModule import TelloModule
drone = tello.Tello()
mod = TelloModule()
mod = TelloModule('distance')
def main():
drone.takeoff()
@ -13,7 +14,9 @@ def main():
if int(line[1]) < 300:
drone.back(20)
try:
main()
except KeyboardInterrupt:
drone.land()

@ -0,0 +1,16 @@
from TelloModule import TelloModule
mod = TelloModule('sensor')
i = 0
print("\n -------- Test --------- \n")
while 1:
line = mod.get_block_sensor()
i = i + 1
print("Test " + str(i) +
" count = " + str(line[0]) +
" temp = " + str(line[1]) +
" pressure = " + str(line[2]) +
" humidity = " + str(line[3]) +
" TVOC = " + str(line[4]) +
" CO2 = " + str(line[5]) +
" light = " + str(line[6]))
Loading…
Cancel
Save